增量式编码器简介

增量式编码器

编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。
编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘（旋转编码器），后者称为码尺（线性编码器）；
按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；
按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。

• 增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。
• 绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。摘自百度百科-编码器

旋转编码器是用来测量转速并配合PWM技术可以实现快速调速的装置，光电式旋转编码器通过光电转换，可将输出轴的角位移、角速度等机械量转换成相应的电脉冲以数字量输出（REP）。
分为单路输出和双路输出两种。技术参数主要有每转脉冲数（几十个到几千个都有），和供电电压等。单路输出是指旋转编码器的输出是一组脉冲，而双路输出的旋转编码器输出两组A/B相位差90度的脉冲，通过这两组脉冲不仅可以测量转速，还可以判断旋转的方向。百度百科-旋转编码器

这里要介绍讲解的是增量式旋转编码器，也是被广泛使用的编码器。
增量型编码器一般有二个输出，分别称为A和B，二个输出是正交输出，相位差为90度。增量型编码器的单圈脉冲数（PPR）为其旋转一圈时会输出的方波数，如PPR为600表示旋转一圈时A和B都会输出600个方波，但先后顺序不同。光学式（光电）增量型编码器可以有较高的单圈脉冲数，例如 2500 到 10000。

以下是顺时针及逆时针旋转时，编码器输出的变化：
顺时针(CW)旋转的输出　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 逆时针(CCW)旋转的输出

Phase	A	B	Phase	A	B
1	0	0	1	1	0
2	0	1	2	1	1
3	1	1	3	0	1
4	1	0	4	0	0

关键术语简介：

• PPR 单圈脉冲数 （Pulses per Rev）：增量型编码器而言，分辨率就是轴旋转一圈输出的脉冲个数也就是PPR。
• LPI： 分辨率
• LPR 光学码盘每转线数（Lines per Rev）：是另外一个和PPR类似的术语。线表示在光学编码盘上蚀刻或印刷的线条。光学编码盘上的每条线都代表输出的低脉冲，因为它们具有一对一的关系。
• CPR：最常代表每转计数（Counts per Rev），并且是指存在于A和B两个输出之间的正交解码状态的数量。在A和B两个输出于高电平和低电平之间进行切换时，会出现2位的信息，表示4种不同的状态。术语正交解码描述了同时使用输出A和B计数每个状态变化的方法。结果是每个脉冲或周期的计数量的4倍。因此，CPR=PPR*4。注意：有些厂商会使用CPR表示每转周期数（Cycles per Rev）所以这时候，CPR=PPR=LPR。
• CW：顺时针旋转（Clock Wise）A相比B相先输出 CCW：逆时针旋转时 （Counter Clock Wise）B相比A相先输出
• 输出相：增量型是指输出信号数。包括单相型（A）、2相型（A、B）、3相型（A、B、C）。

参考文档：
https://zh.wikipedia.org/wiki/%E6%97%8B%E8%BD%89%E7%B7%A8%E7%A2%BC%E5%99%A8
https://baike.baidu.com/item/%E7%BC%96%E7%A0%81%E5%99%A8