如何使用Virtools 5.0（VT5）中的Physics Car（BB）构建汽车虚拟驾驶环境

    virtools是一种构建三维交互式虚拟系统十分便捷、非常有效的软件，特别是对建立像汽车仿真驾驶那样复杂三维交互式系统，其快速的特征更是表现得淋漓尽致。　

　　Physics Car是Virtools软件用于物体物理反应开发资源(Physics)中的一个BB（Building Block），它一个是被优化了的Virtools SDK应用模块，借助这个BB可以方便快捷地实现仿真驾驶的交互式感觉。使用Physics Car在Virtools Dev构建虚拟驾驶系统，可以节约大量的人力、物力和时间。本文较为详细地介绍了如何使用Physics Car构建汽车虚拟驾驶环境。

　　1、三维汽车及场景模型的获取

　　如果想要用Virtools建立一个虚拟驾驶系统，首先要有汽车和场景的模型。一般是先使用某种三维建模软件，如3ds max等，分别建立汽车和场景模型；然后使用Virtools提供的输出插件将模型输出成Virtools能接受三维物体.nmo文件格式。对一般物体来说，场景的导出较为简单，直接按三维物体输出即可。而对于Physics Car的寄主，也就是汽车模型来说则有许多特殊的要求。以3ds max为例，在建造模型的过程中首先要严格控制构成模型的点、线、面的数量，因为在从3ds max中导出实体模型的时候， 3ds max所提供的Exporter只允许在生成的.nmo文件中储存65536个模型点，超过这个数值，模型将在Virtools中出现面扭、点合并等现象，导致导入模型的不正确，从而不能正确添加进行操作交互的行为BB。由于Physics Car BB要求其寄主必须由一个车身及四个车轮物体构成。因此，在完成模型的创建后，最好将模型塌陷成一个车身和四个车轮物体。并且四个车轮有严格的命名规定，分别用为***。*** _ FL、*** _ FR、***_ BL、*** _ BR。其中最为重要的就是作为标志性的字符串后缀_ FL、_ FR、_ BL和_BR，分别代表左前、右前、左后和右后。他们是Physics Car自动将车轮结合到车体上的重要判断依据。前面的*号代表任何允许使用的字符，如英文字母等。

　　由于被导入到Virtools中的三维实体是将车体和四个车轮作为一个碰撞组(collision group)进行处理，并且这个碰撞组的检测是以车体所命名的字符串为检测基础的(即车体名称代表了这个碰撞组的名称)，而在Virtools中为了避免在同一个场景中多个使用Physics Car的实体在碰撞时出现错误，Virtools规定碰撞组所使用的字符串的数量不能超过8个字符，所以在命名上也需要注意所选车体使用的字符串的长度不可以超过8字符。另外还要特别注意的是， Virtools和3ds max中使用的坐标系是不同的。为了能满足Physics Car对局部坐标系（3D MAX里先选择成Local局部坐标系）的规定，首先需在3ds max中将车身和车轮的轴心到各部分的中心，然后再将轴心的局部坐标方向调整成Physics Car所要求的方向，即蓝色的Z轴指向前方；绿色的Y轴指向上方；而红色的X轴指向右方。由于两种软件的坐标系是不同的，因此在不改变3ds max的坐标系的情况下，将3ds max模型输出成文件时其输出插件会对坐标系进行转换。通过详细地观察会发现：3ds max模型输出成.nmo文件时会保持原X轴的方向，而Y、Z两则交换位置。有了这个规律，只需在模型输出前，将各模型的轴心点X轴均转到与Physics Car相同的方向，即X轴指向右方，而将Z轴指向上方，而Y轴指向前方（就是选择3D MAX修改面板右侧的层次面板，选择仅影响轴，然后旋转）。经过这样设定后，并按三维物体将其导出，3D MAX导出时需要选择“缩放unit”，不然导入的汽车可能非常大，这样就可以得到坐标系正确的.nmo汽车文件了。另外一个需要特别注意的地方是最好不要在3ds max中对汽车模型进行缩放处理。这种处理可能导致由3ds max导出的.nmo模型产生某畸变，直接影响到汽车在Virtools中的工作状态。汽车会突然出现飞起、翻滚、消失等各种莫明其妙的现象。如果一定要进行缩放处理，则需在模型输出成.nmo之前，对模型进行重置处理。方法是先选中车身和各个车轮，然后选择Utilities命令面板中的Reset Xform命令，再单击Reset Selected即可。Physics Car还要求车身与车轮之间具有父子关系，让四个车轮成为车体的子层级，这样车轮才能和车体共同运动。建立父子关系可以在3ds max中，模型输出之前做，方法是先按下主工具栏上的Select and Link命令按钮，然后用拖拽的方法，将每个车轮链到车身上。如果模型已经输出成.nmo，也可以在Virtools中将四个车轮设置成车身的子物体，方法是打开Hierarchy Manager将四个车轮实体拖拽到车体body上。

　　上面的注意事项必须非常认真处理，在拖拽.nmo文件到Virtools5中，可以分别看看3D object中的车身和四个车轮是否局部坐标(Local)是否满足往车头看时，X轴向右，Y轴向上，Z轴向前。如果没有问题，再调整位置，设置IC。另外辅助物体（Dummy）可以在VT5中直接建立（就是3D Frame࿰