Opencv Mat记录

分配释放矩阵空间

• 综述:
  • OpenCV有针对矩阵操作的C语言函数. 许多其他方法提供了更加方便的C++接口，其效率与OpenCV一样.
  • OpenCV将向量作为1维矩阵处理.
  • 矩阵按行存储，每行有4字节的校整.
• 分配矩阵空间:
  1. CvMat* cvCreateMat(int rows,int cols,int type);
     type: 矩阵元素类型. 格式为CV_<bit_depth>(S|U|F)C<number_of_channels>.
     例如: CV_8UC1 表示8位无符号单通道矩阵,CV_32SC2表示32位有符号双通道矩阵.
     
     例程:
     CvMat* M = cvCreateMat(4,4,CV_32FC1);
• 释放矩阵空间:
  1. CvMat* M = cvCreateMat(4,CV_32FC1);
     cvReleaseMat(&M);
• 复制矩阵:
  1. CvMat* M1 = cvCreateMat(4,CV_32FC1);
     CvMat* M2;
     M2=cvCloneMat(M1);
• 初始化矩阵:
  1. double a[] = { 1,2,3,
     5,6,7,8,
     9,10,11,12 };
     
     CvMat Ma=cvMat(3,CV_64FC1,a);

另一种方法:

• 1. CvMat Ma;
     cvInitMatHeader(&Ma,a);
• 初始化矩阵为单位阵:
  1. cvSetIdentity(M); // 这里似乎有问题，不成功

存取矩阵元素

• 假设需要存取一个2维浮点矩阵的第(i,j)个元素.
• 间接存取矩阵元素:
  1. cvmSet(M,i,j,2.0); // Set M(i,j)
     t = cvmGet(M,j); // Get M(i,j)
• 直接存取，假设使用4-字节校正:
  1. CvMat* M = cvCreateMat(4,CV_32FC1);
     int n = M->cols;
     float *data = M->data.fl;
     
     data[i*n+j] = 3.0;
• 直接存取，校正字节任意:
  1. int step = M->step/sizeof(float);
     float *data = M->data.fl;
     
     (data+i*step)[j] = 3.0;
• 直接存取一个初始化的矩阵元素:
  1. double a[16];
     CvMat Ma = cvMat(3,a);
     a[i*4+j] = 2.0; // Ma(i,j)=2.0;

矩阵/向量操作

• 矩阵-矩阵操作:
  1. CvMat *Ma,*Mb,*Mc;
     cvAdd(Ma,Mb,Mc); // Ma+Mb -> Mc
     cvSub(Ma,Mc); // Ma-Mb -> Mc
     cvMatMul(Ma,Mc); // Ma*Mb -> Mc
• 按元素的矩阵操作:
  1. cvMul(Ma,Mc); // Ma.*Mb -> Mc
     cvDiv(Ma,Mc); // Ma./Mb -> Mc
     cvAddS(Ma,cvScalar(-10.0),Mc); // Ma.-10 -> Mc
• 向量乘积:
  1. double va[] = {1,3};
     double vb[] = {0,1};
     double vc[3];
     
     CvMat Va=cvMat(3,1,va);
     CvMat Vb=cvMat(3,vb);
     CvMat Vc=cvMat(3,vc);
     
     double res=cvDotProduct(&Va,&Vb); // 点乘: Va . Vb -> res
     cvCrossProduct(&Va,&Vb,&Vc); // 向量积: Va x Vb -> Vc
     end{verbatim}

注意 Va,Vb,Vc 在向量积中向量元素个数须相同.

• 单矩阵操作:
  1. cvTranspose(Ma,Mb); // transpose(Ma) -> Mb (不能对自身进行转置)
     CvScalar t = cvTrace(Ma); // trace(Ma) -> t.val[0]
     double d = cvDet(Ma); // det(Ma) -> d
     cvInvert(Ma,Mb); // inv(Ma) -> Mb
• 非齐次线性系统求解:
  1. CvMat* A = cvCreateMat(3,CV_32FC1);
     CvMat* x = cvCreateMat(3,CV_32FC1);
     CvMat* b = cvCreateMat(3,CV_32FC1);
     cvSolve(&A,&b,&x); // solve (Ax=b) for x
• 特征值分析(针对对称矩阵):
  1. CvMat* E = cvCreateMat(3,CV_32FC1);
     CvMat* l = cvCreateMat(3,CV_32FC1);
     cvEigenVV(&A,&E,&l); // l = A的特征值 (降序排列)
     // E = 对应的特征向量 (每行)
• 奇异值分解SVD:
  1. CvMat* U = cvCreateMat(3,CV_32FC1);
     CvMat* D = cvCreateMat(3,CV_32FC1);
     CvMat* V = cvCreateMat(3,CV_32FC1);
     cvSVD(A,D,U,V,CV_SVD_U_T|CV_SVD_V_T); // A = U D V^T

标号使得 U 和 V 返回时被转置(若没有转置标号，则有问题不成功!!!).

视频序列操作

从视频序列中抓取一帧

• OpenCV支持从摄像头或视频文件(AVI)中抓取图像.

 

• 从摄像头获取初始化:
  1. CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM(0); // capture from video device #0
• 从视频文件获取初始化:
  1. CvCapture* capture = cvCaptureFromAVI("infile.avi");
• 抓取帧:
  1. IplImage* img = 0;
     if(!cvGrabFrame(capture)){ // 抓取一帧
     printf("Could not grab a frame\n\7");
     exit(0);
     }
     img=cvRetrieveFrame(capture); // 恢复获取的帧图像

要从多个摄像头同时获取图像,首先从每个摄像头抓取一帧. 在抓取动作都结束后再恢复帧图像.

• 释放抓取源:
  1. cvReleaseCapture(&capture);

注意由设备抓取的图像是由capture函数自动分配和释放的. 不要试图自己释放它.

获取/设定帧信息

• 获取设备特性:
  1. cvQueryFrame(capture); // this call is necessary to get correct
     // capture properties
     int frameH = (int) cvGetCaptureProperty(capture,CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT);
     int frameW = (int) cvGetCaptureProperty(capture,CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH);
     int fps = (int) cvGetCaptureProperty(capture,CV_CAP_PROP_FPS);
     int numFrames = (int) cvGetCaptureProperty(capture,CV_CAP_PROP_FRAME_COUNT);

所有帧数似乎只与视频文件有关.

• 获取帧信息:
  1. float posMsec = cvGetCaptureProperty(capture,CV_CAP_PROP_POS_MSEC);
     int posFrames = (int) cvGetCaptureProperty(capture,CV_CAP_PROP_POS_FRAMES);
     float posRatio = cvGetCaptureProperty(capture,CV_CAP_PROP_POS_AVI_RATIO);

获取所抓取帧在视频序列中的位置,从首帧开始按[毫秒]算. 或者从首帧开始从0标号,获取所抓取帧的标号. 或者取相对位置，首帧为0，末帧为1,只对视频文件有效.

• 设定所抓取的第一帧标号:
  1. // 从视频文件相对位置0.9处开始抓取
     cvSetCaptureProperty(capture,CV_CAP_PROP_POS_AVI_RATIO,(double)0.9);

只对从视频文件抓取有效. 不过似乎也不成功!!!

 

存储视频文件

• 初始化视频存储器:
  1. CvVideoWriter *writer = 0;
     int isColor = 1;
     int fps = 25; // or 30
     int frameW = 640; // 744 for firewire cameras
     int frameH = 480; // 480 for firewire cameras
     writer=cvCreateVideoWriter("out.avi",CV_FOURCC('P','I','M','1'),
     fps,cvSize(frameW,frameH),isColor);

其他有效编码:

1. 1. CV_FOURCC('P','1') = MPEG-1 codec
      CV_FOURCC('M','J','P','G') = motion-jpeg codec (does not work well)
      CV_FOURCC('M','4','2') = MPEG-4.2 codec
      CV_FOURCC('D','V','3') = MPEG-4.3 codec
      CV_FOURCC('D','X') = MPEG-4 codec
      CV_FOURCC('U','2','6','3') = H263 codec
      CV_FOURCC('I','3') = H263I codec
      CV_FOURCC('F','L','1') = FLV1 codec

若把视频编码设为-1则将打开一个编码选择窗口(windows系统下).

• 存储视频文件:

 

1. 1. IplImage* img = 0;
      int nFrames = 50;
      for(i=0;i<nFrames;i++){
      cvGrabFrame(capture); // 抓取帧
      img=cvRetrieveFrame(capture); // 恢复图像
      cvWriteFrame(writer,img); // 将帧添加入视频文件
      }

若想在抓取中查看抓取图像,可在循环中加入下列代码:

1. 1. cvShowImage("mainWin",img);
      key=cvWaitKey(20); // wait 20 ms

若没有20[毫秒]延迟，将无法正确显示视频序列.

• 释放视频存储器:
  1. cvReleaseVideoWriter(&writer);