深度图拼接

已于 2022-07-19 06:13:39 修改
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文章标签： 计算机视觉 人工智能
于 2022-07-19 05:39:50 首次发布
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度量变换+图像拼接+检测深度图【国科大图像处理实验】

度量变换+图像拼接+检测深度图【国科大图像处理实验】_Root_dobby的博客-CSDN博客

问题描述：目录hw3下有立体视觉对应的两幅图像view1.png和view5.png，图像来源于http://vision.middlebury.edu/stereo/data/。请计算出这两幅图像对应场景的深度。。

具体实现
极线校正：校正的目的是使两帧图像极线处于水平方向，或者说是使两帧图像的光心处于同一水平线上。

由标定得到的内参中畸变信息中可以对图像去除畸变
通过校正函数校正以后得到相机的矫正变换R和新的投影矩阵P，接下来是要对左右视图进行去畸变，并得到重映射矩阵。
根据上述得到的重映射参数map1,map2，我们需要进一步对原始图像进行重映射到新的平面中才能去除图像畸变。
特征匹配：这里便是我们利用NCC做匹配的步骤啦，匹配方法如上所述，右视图中与左视图待测像素同一水平线上相关性最高的即为最优匹配。完成匹配后，我们需要记录其视差d，即待测像素水平方向xl与匹配像素水平方向xr之间的差值d = xr - xl，最终我们可以得到一个与原始图像尺寸相同的视差图D。

深度恢复：通过上述匹配结果得到的视差图D，我们可以很简单的利用相似三角形反推出以左视图为参考系的深度图。

实验结果


 





基于深度图的多特征孔洞填补

5张彩色图+5张深度图+PCL= 点云拼接_F-study的博客-CSDN博客

一瓶不满半瓶晃
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