RH850 F1L freeRTOS 任务栈的切换

pxCurrentTCB指向的任务块中，有2个和栈相关的变量pxTopOfStack和pxStack。

pxTopOfStack指向当前堆栈栈顶，随着进栈出栈，pxTopOfStack指向的位置是会变化的；

pxStack指向当前堆栈的起始位置，一经分配后，堆栈起始位置就固定了，不会被改变了。

pxEndOfStack 标记着栈结束位置，任务创建完成后就固定了。

   /*_pxCurrentTCB 为其在rom中data段的物理地址*/
    mov _pxCurrentTCB, r2         # pxCurrentTCB->pxTopOfStack = SP
    /*将r2也就是pxCurrentTCB地址中的值赋值给R2*/
    ld.w 0[r2], r2
    /*将sp中的值存入r2, 其中r2时pxTopOfStack的值，下面这句就是将当前栈指针sp存入到
    pxTopOfStack这个地址中，以便下次任务恢复时，直接拿pxTopOfStack，即可找到任务被
    切换前的sp。*/
    st.w sp, 0[r2]

不知道这样理解可对。

通过单步运行验证下：

mov _pxCurrentTCB, r2 --->这里pxCurrentTCB在内存中的地址为为fede927c，_pxCurrentTCB在map文件中的位于data段的物理地址，存入到r2

ld.w 0[r2], r2 --->取出r2中地址对应的数据存入到r2，也就是0xfede9ff8这个值赋值给r2,pxCurrentTCB的地址值（注意是地址）。

st.w sp, 0[r2] -->上面一句拿到了pxCurrentTCB指向的pxTopOfStack的地址，存在了r2，进而将TCB任务上下文中的SP赋值给当前TCB的pxTopOfStack，该sp为当前pxCurrentTCB运行的任务栈指针，这句完成了任务切换前的任务栈保存，下面可以进行任务切换了。

以上过程通过GHS单步调试可以跟踪

该任务执行完了，sys tick 1ms重新检测，如果高优先级任务执行完成，会继续执行被打断的低优先级的任务（个人理解）