纪念首个毕业设计

本人是专科，然后专升本考上了本科。现在到了毕业的时候了，毕业设计选的是基于树莓派的智能避障小车的设计与实现。一个软硬件都有的设计…
在设计过程中我用到了两个在学校学不到的技术，一个是C语言的网络通讯，一个是多线程。
C语言网络通讯用的UDP，当时是别人的代码复制运行…“牛逼”，自己比着葫芦画瓢…“为啥不行？？”，然后一顿自闭。
虽然我现在也是半吊子水平，但是想记录一下自己的知识。
首先，我用的是Linux系统进行编程，所以需要先包含头文件：#include<sys/socket.h>
之后创建socket文件描述符int sockfd=socket(AF_INET,SOCK_DGRAM,0);
文件描述符：文件描述符（file descriptor）是内核为了高效管理已被打开的文件所创建的索引，其是一个非负整数（通常是小整数），用于指代被打开的文件，所有执行I/O操作(包括网络socket操作)的系统调用都通过文件描述符。
程序刚刚启动的时候，0是标准输入，1是标准输出，2是标准错误。如果此时去打开一个新的文件，它的文件描述符会是3。
第一个参数是IPV4还是IPV6：
AF_INET ： IPv4协议；
AF_INET6： IPv6协议；
AF_LOCAL: Unix域协议；
AF_ROUTE：路由套接口；
AF_KEY ：密钥套接口。
第二个参数是TCP还是UDP通讯：
SOCK_STREAM：字节流套接字（TCP）；
SOCK_DGRAM : 数据报套接字（UDP）;
SOCK_RAW : 原始套接口。
procotol: 使用的特定协议，一般使用默认协议（NULL）。
第三个参数一般为0.
之后struct sockaddr_in addr,cli; 其中struct sockaddr_in是声明一个sockaddr_in的结构体，其内容是:
struct sockaddr_in{
　　sa_family_t 　　sin_family;　　//地址族，常用AF_INET
　　uint16_t 　 　　sin_port;　　 //16位TCP/UDP端口号
　　struct in_addr　　sin_addr;　　 //32位IP地址
　　char　　　　　　 sin_zero[8]　 //不使用
}；
struct in_addr{
　　in_addr_t　　　　s_addr;　　 //32位IPV4地址
}
所以之后就是给本地addr数据结构赋值

bzero(&addr,sizeof(addr));
addr.sin_family=AF_INET;
addr.sin_port =htons(port);
addr.sin_addr.s_addr=INADDR_ANY;

bzero(&addr,sizeof(addr));是对addr这个结构体都初始化为0；
port为端口号，INADDR_ANY:转换过来就是0.0.0.0，泛指本机的意思。
然后是绑定，将文件描述符与addr数据结构绑定

int ret =bind(sockfd,(struct sockaddr*)&addr,sizeof(struct sockaddr_in));

首先第一个参数是socket文件描述符
第二个是将addr强制类型转换为struct sockaddr*，具体原因请点击
第三个是输入struct sockaddr_in的空间大小。
bind()成功，返回0；出错，返回－1
之后就可以通过recvfrom()和sendto()进行信息的收发了。

int recvfrom(int s, void *buf, int len, unsigned int flags,struct sockaddr *from, int *fromlen); 

返回值说明：
　　　　成功则返回实际接收到的字符数，失败返回-1，错误原因会存于errno 中。
　　参数说明：
　　　　s： socket描述符；
　　　　buf： UDP数据报缓存区（包含所接收的数据）；
　　　　len： 缓冲区长度。
　　　　flags： 调用操作方式（一般设置为0）。
　　　　from： 指向发送数据的客户端地址信息的结构体（sockaddr_in需类型转换）；
　　　　fromlen：指针，指向from结构体长度值。
示例：

char buff[data_in_len];
socklen_t len=sizeof(cli);
recvfrom(sockfd,buff,sizeof(buff),0,(struct sockaddr*)&cli,&len);

socklen_t相当于int。
之后是sendto()发送：

int sendto(int s, const void *buf, int len, unsigned int flags,const struct sockaddr *to, int tolen);

返回值说明：
　　　　成功则返回实际传送出去的字符数，失败返回-1，错误原因会存于errno 中。
　　参数说明：
　　　　s： socket描述符；
　　　　buf： UDP数据报缓存区（包含待发送数据）；
　　　　len： UDP数据报的长度；
　　　　flags：调用方式标志位（一般设置为0）；
　　　　to：　 指向接收数据的主机地址信息的结构体（sockaddr_in需类型转换）；
　　　　tolen：to所指结构体的长度；
示例：

char buff[data_out_len];
sendto(sockfd,buff,sizeof(buff),0,(struct sockaddr*)&cli,len);

至此，写完了，感觉自己还是菜emmm
下面上我那小车的代码，里面还有多线程的东西
###很菜，勿喷

#include <stdio.h>
#include<string>
#include<iostream>
#include<pthread.h>
#include<sys/socket.h>

#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <stdlib.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
bool log=0;
typedef struct
{
	int sockfd;
	struct sockaddr_in cli;
	char *fin;
	char *fout;
}Data;
#define port 10000

using namespace std;
void* runfin(void *arg){
	Data *data=(Data*)arg;
	socklen_t len=sizeof(data->cli);
	char buff[data_in_len];
	struct sockaddr_in temp_cli;
	cout<<"准备接收:\n";
	recvfrom(data->sockfd,buff,sizeof(buff),0,(struct sockaddr*)&(data->cli),&len);
	log=1;
	while(1){
	pthread_mutex_lock(&indata_mutex);
	strcpy(data->fin,buff);
	pthread_mutex_unlock(&indata_mutex);
	recvfrom(data->sockfd,buff,sizeof(buff),0,NULL,&len);
	}
	return NULL;
}
void* runfout(void *arg){
	Data *data=(Data*)arg;
	socklen_t len=sizeof(data->cli);
	char buff[data_out_len];
	while(1)
	{
	sleep(1);
	if(log)
	{
	pthread_mutex_lock(&outdata_mutex);
	strcpy(buff,data->fout);
	pthread_mutex_unlock(&outdata_mutex);
	sendto(data->sockfd,buff,sizeof(buff),0,(struct sockaddr*)&(data->cli),len);
	}
	}
	return NULL;
}
int feedback(char *fin,char *fout){
	pthread_t Fin,Fout;

	int sockfd=socket(AF_INET,SOCK_DGRAM,0);
	struct sockaddr_in addr,cli;
	bzero(&addr,sizeof(addr));
	addr.sin_family=AF_INET;
	addr.sin_port =htons(port);
	addr.sin_addr.s_addr=INADDR_ANY;
	int ret =bind(sockfd,(struct sockaddr*)&addr,sizeof(struct sockaddr_in));
	if(0>ret)
	{
	printf("bind\n");
	return -1;
	}
	Data *data=(Data*)malloc(sizeof(Data));
	data->sockfd=sockfd;
	data->fin=fin;
	data->fout=fout;
	bzero(&data->cli,sizeof(data->cli));
	socklen_t len=sizeof(data->cli);
	pthread_create(&Fin,NULL,runfin,(void*)data);
	pthread_create(&Fout,NULL,runfout,(void*)data);
	//pthread_join(Fin,NULL);
	//pthread_join(Fout,NULL);
	return 0;
}
/*int main()
{
	char fin[data_len]={"523"};
	char fout[data_len]={"123\n"};
	feedback(fin,fout);
	return 0;
}*/

这里面的发送会一直循环…毕竟要实时获得信息。这只是其中一个头文件的代码，还有控制端和PWM调速的没发。