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SLAM
文章平均质量分 70
OsgoodWu
这个作者很懒,什么都没留下…
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LSD SLAM和ORB SLAM的对比
现在开始找实习了,开始回顾研究生做的工作,把之前做的东西都总结一下,梳理梳理知识。 LSD SLAM的介绍: LSD SLAM是slam界大牛 Jakob Engel的著作,也是直接法的代表性工作。和LSD SLAM想对应的feature-based的ORB SLAM则是又一代表性工作。 ORB SLAM的介绍: ORB SLAM是一种基于ORB特征点的SLAM系统,在纹理比较丰富的场景下...原创 2018-04-11 17:39:42 · 7528 阅读 · 2 评论 -
LSD SLAM的编译以及depth debug window不存在的问题
在回顾LSD SLAM的过程中,想着再跑跑LSD,结果笔记本上面的源码不能重新编译了,所以就重新过了一遍,给后面对SLAM感兴趣的人一点点参考。首先需要提醒一下的,因为ros版本的升级,编译方式由原来的rosmake变成了catkin_make,所以在编译安装LSD的时候建议使用catkin的那个分支,github的链接为:https://github.com/tum-vision/lsd_s...原创 2018-04-11 18:02:33 · 1041 阅读 · 1 评论 -
LSD SLAM mapping部分的代码解析
关于LSD SLAM的代码解析已经有人详细的介绍过了[1],这篇博客主要是自己总结一下代码中自己看的一些思路,免得时间长了就忘记了。 首先放上LSD SLAM整个算法框架: 在LSD SLAM的mapping中,会首先判断当前frame是不是keyframe,判断的标准就是离上一帧keyframe的baseline是不是超过了一定的阈值,如果超过了阈值,那么就会把这cur...原创 2018-04-19 21:25:14 · 1005 阅读 · 0 评论 -
ORB SLAM的tracking部分代码解析
接着LSD SLAM的代码整理,现在把ORB SLAM的代码也梳理一遍。ORB SLAM是基于特征点法的SLAM的一个代表性的工作,并且有个可读性很强的开源代码[1],感兴趣的人可以下载下来跑一跑。 ORB SLAM主要分成四个部分,tracking、mapping、relocalization和Loop closure。它的系统框图很好的反映了这点。先放上系统框图。 如上...原创 2018-04-24 13:18:33 · 3188 阅读 · 1 评论 -
LSD SLAM 的tracking部分的代码解析
首先还是放上LSD SLAM的整个代码框架,以至于读者可以清楚的知道tracking部分在整个SLAM框架中处于一个什么样的位置。 LSD SLAM 的tracking部分主要做的工作就是解出keyframe与current frame之间的pose(R,t),已知keyframe上高梯度点的3D点,首先可以初始化一个pose(比如利用上一帧的pose作为这一帧的初始化的值)...原创 2018-04-20 13:08:01 · 1141 阅读 · 0 评论 -
ORB SLAM的local mapping部分的代码解析
从ORB SLAM的系统框架中就可以很清楚知道Local Mapping部分主要的实现。这个线程主要通过MapPoints维护关键帧之间的共视关系(covisibility),通过局部BA优化共视关键帧位姿和MapPoints。 如上图所示,Local Mapping 主要完成以下几个操作,所有操作在LocalMapping::Run()成员函数中被调用: 1、关键帧的插入 2、地图...原创 2018-04-26 11:03:58 · 2740 阅读 · 0 评论 -
大疆经纬M100无人机的组装以及Onboard SDK的安装
前段时间一直在搞在M100上搭载处理器,并且用大疆官方的Onboard SDK来进行开发,所以就记录一下,免得过段时间忘记了。先上一张M100的图(来源于大疆官网): 一、硬件介绍 1、首先介绍大疆M100的硬件大致: (1)基本配置:一块飞控板(大疆A3飞控),4根机臂,一块电池,一个GPS模块和一个遥控器。 有了这个配置之后就达到了飞行条件。 (2)如果加上云台相机,就可...原创 2018-06-08 10:58:26 · 16677 阅读 · 15 评论