如何理解deepMind 团队的Muzero算法

Muzero算法是什么？

Muzero建立在alphaZero算法的搜索能力以及基于搜索的策略迭代算法之上，同时联合了一个学习model在训练的过程中，极大的扩展了该学习算法的应用场景。
它主要是将mentor Calor Tree Search算法、hidden state value equivalence思想，以及Deep Neural Network 相结合，创造一个更加general的算法来进行强化学习的训练，一句话总结就是 Muzero算法是一个不需要environment dynamic先验，更加general的model-based的强化学习算法。

Muzero算法的算法过程是什么样的？

1、hidden state value equivalence思想

强化学习一直以来存在的一个大问题就是如何处理training space与 application space的状态的offset问题，之前就有很多人提出利用transfer learning 或者 Domain Adaptation来解决两个space之间的offset，但是hidden state value equivalence的思想是从state本身出发，在训练整个网络的时候并不是直接用训练场景的原始state作为输入，而是把原始的state通过一个神经网络进行转换，变换成hidden state。举个例子，人在实验室里面或者一个工厂里面走路（planning）的时候能够保证自己不碰撞到任何障碍物，而实验室的场景和工厂大不相同，也就是说真正决定人不会碰撞到障碍物不是一个具体场景，更像场景中一个抽象的结构信息，这里的hidden state就可以类比成这个抽象的结构信息。这样做的好处显而易见，就是能够提高网络的泛化能力以及网络的收敛性。只要hidden state对应的value和真实场景中对应的value是一致的，那么我们就能说hidden state可以在该任务中替代 真实 state。

2、Muzero算法过程

1、Muzero model包含三个部分（对应于上图的A）：
（1）representation function：将场景中的原始state转换成hidden state
（2）dynamics function：给定一个hidden state S(k-1)和一个挑选好的 action a(k)，dynamics 计算出一个即时reward r(k)和下一个hidden state S(k)
（3）prediction function：给定dynamics计算出来的S(k)，prediction计算出对应的policy p(k)以及对应的value Q(k)

2、Muzero算法是如何采集训练数据的？（对应于上图的B）
每隔一个时间tick，采集到原始state 观测 o(t)，此时会采用蒙特卡罗搜索树的搜索策略，也就是从root node到该node访问次数最多的这个node所产生的action a(t+1)，在环境中执行这个action之后会获得一个observation o(t+1)以及一个即时的reward r(t+1)，然后这个组合 [o(t), a(t+1), o(t+1), r(t+1)] 就会被存储在replay buffer中，直到该个game结束，我们把这一个个组合连在一起，称为一个trajectory。

3、Muzero算法是如何利用采集好的数据进行训练的？
如上图中的C，
（1）算法首先从采集的众多trajectory中随机sample 一条 ，然后取前k个时间的数据作为初始的state，利用presentation 网络首先计算一个初始的hidden state s(0)；
（2）prediction 网络输入的hidden state 计算出对应的policy 和 value；
（3）dynamics 网络预测出对应的reward和下一个hidden state；
如此反复循环k steps进行训练，所以一组训练用到的数据个数是t+k个

4、Muzero具体的网络结构：
Muzero算法主要有三个网络，分别是：
（1）policy network：对应于下图loss function的第三项，主要是为了minimum policy network输出的policy与 MCTS输出的policy之间的error
（2）value network：对应于下图loss function的第二项，主要是为了minimum value network输出的value与指定的value之间的error
（3）reward network：对应于下图loss function的第一项，主要是minimum预测的reward与真实在采集数据获得的reward之间的error。

最后Muzero的loss function：

在训练的时候也用到了MCTS算法，不仅仅是在采集数据的时候用到了，policy network产生的π也是用到了MCTS算法。

注意：presentation网络只在初始的时候产生一个hidden state s(0)，后面的hidden state全部是由dynamics网络预测出来的。

Muzero算法依赖的蒙特卡罗搜索树的原理是什么？

网上关于蒙特卡罗搜索树的原理讲解太多了，下面我贴一个知乎上写的很好的一篇文章：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/53948964

参考文献：

[1] Schrittwieser, J., Antonoglou, I., Hubert, T., Simonyan, K., Sifre, L., Schmitt, S., … & Silver, D. (2020). Mastering atari, go, chess and shogi by planning with a learned model. Nature, 588(7839), 604-609.
[2] Silver, D., Hasselt, H., Hessel, M., Schaul, T., Guez, A., Harley, T., … & Degris, T. (2017, July). The predictron: End-to-end learning and planning. In International Conference on Machine Learning (pp. 3191-3199). PMLR.
[3] https://zhuanlan.zhihu.com/p/53948964