旋转矩阵和欧拉角的转换

1、欧拉角转旋转矩阵
已知欧拉角deltax（Pitch，俯仰角，绕X轴旋转）、deltay（Roll，翻滚角，绕Y轴旋转）、deltaz（Yaw，偏航角，绕Z轴旋转）
求旋转矩阵X分量R_x、旋转矩阵Y分量R_y、旋转矩阵Z分量R_z以及旋转矩阵R。
R_x=[1 0 0
0 cos(deltax) -sin(deltax)
0 sin(deltax) cos(deltax)];
R_y=[cos(deltay) 0 sin(deltay)
0 1 0
-sin(deltay) 0 cos(deltay)];
R_z=[cos(deltaz) -sin(deltaz) 0
sin(deltaz) cos(deltaz) 0
0 0 1];
R=R_x乘R_y乘R_z;

2、旋转矩阵转欧拉角
已知旋转矩阵R
求R_x、R_y、R_z
首先，要判断R的奇异性
is_singular=sqrt(R[0][0]*R[0][0]+R[1][0]*R[1][0])<1e-6
R如果是非奇异的，即is_singular=0，有：
deltax=atan2（R[2][1],R[2][2]）;
deltay=atan2(-R[2][0],sqrt(R[0][0]*R[0][0]+R[1][0]*R[1][0]));
deltaz=atan2(R[1][0],R[1][1]);
R如果是奇异矩阵，即is_singular=1，有：
deltax=atan2(-R[1][2],R[1][1]);
deltay=atan2(-R[2][0],sqrt(R[0][0]*R[0][0]+R[1][0]*R[1][0]));
deltaz=0;