范子琦的博客

原创 AMP论文分析

作者针对不通的目标设计了很多奖励塑造，比如击打目标物体的任务，如果离目标很远则跑过去，如果离目标很近则切换到行走，如果与目标足够近则击打目标。本文混合了目标实现和模仿学习，其中模仿学习使用对抗性方式学习对给定风格的遵守，AMP中的A(Adversarial)就是对抗性。同样，我们希望我们的 Actor 能够模仿专家，即 Actor 产生的轨迹（的分布）与专家产生的轨迹（的分布）相似。这种多个动作的组合需要用权重来控制，比如举起手行走，如果举手的权重过小，则几乎无法行走；如行走的权重过小，则无法举手。

原创 Orange Pi AIpro开箱配置与ROS-Noetic源码安装

原创 DreamWaQ论文分析

环境建模为POMDP，定义为M​SOAd0​prγ​其中完整状态、部分观测、动作都是连续的s∈So∈Oa∈A环境从初始状态分布d0​s0​​开始，以下述状态转移概率进行pst1​∣st​at​每次transition获得下述奖励函数定义的奖励rS×A→R折扣因子定义为γ∈01将t时刻的过去H次测量值的时间观测值定义为otH​ot​​ot−1​ot−H​​T。

原创 Windows+Opencv+Clion的配置

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原创 使用Clion开发Qt

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原创 手把手教你电机FOC控制【三】

手把手教你电机FOC控制【三】

原创 手把手教你电机FOC控制【二】

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原创 手把手教你电机FOC控制【一】

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原创 使用Clion开发STM32

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原创 MPC——模型预测控制

模型预测控制（Dr_Can笔记）

原创 ROS2——教你写新版Launch文件

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原创 手撕卡尔曼滤波器

手撕卡尔曼滤波器，包括扩展卡尔曼滤波器

原创 FOC控制原理——Clark变换和Park变换

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原创 树莓派使用串口

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原创 机器人动力学——拉格朗日法

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原创 Cyberdog——小米四足机器人测评

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原创 Hexo部署至云服务器的宝塔面板

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原创 深入学习C++——44智能指针

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原创 深入学习C++——21~23静态

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原创 深入学习C++——18~19类

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原创 深入学习C++——17引用

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原创 深入学习C++——16指针

深入学习C++——16指针

原创 深入学习C++——44智能指针

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原创 深入学习C++——17引用

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原创 深入学习C++——18~19类

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原创 深入学习C++——21~23静态

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原创 OpenCV学习笔记

OpenCV学习笔记

原创 深入学习C++——34关键词const

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原创 深入学习C++——7链接器

深入学习C++——7链接器

原创 深入学习C++——6-编译器

深入学习C++——6-编译器

原创 深入学习C++——5-C++工作原理

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原创 Gitbook

Gitbook

原创 Ubuntu20.04安装OpenCV并配置Clion工程

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原创 boost库使用串口

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原创 树莓派压缩备份

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原创 树莓派4b安装Ubuntu20.04桌面版并安装ROS1-Noetic和ROS2-Foxy

树莓派4b安装Ubuntu20.04桌面版并安装ROS1-Noetic和ROS2-Foxy

原创 RT-Thread配置SPI-Flash(W25Q256)

RT-Thread配置SPI-Flash(W25Q256)

原创 STM32CubeMX重定向printf输出至串口

STM32CubeMX重定向printf输出至串口第一步,CubeMX配置串口(GPIO配置略)第二步,包含头文件#include <stdio.h>第三步,勾选Use Microlib第四步,重定向printf,此处需要将huart2改为上面配置的串口int fputc(int c, FILE *stream){ HAL_UART_Transmit(&huart2, (unsigned char *)&c, 1, 1000); retu

原创 CubeMX配置SPI-Flash(W25Q256)

CubeMX配置SPI-Flash(W25Q256)

原创 ROS2——参数的使用

ROS2——参数的使用上回说到, Organization给每个人免费送2个汉堡, 有一天Organization正在营业中, 汉堡突然供不应求了, 领导决定临时改变规则, 之后的每个人只能领取一个汉堡. 但是此时节点已经在运行中, 该如何改变这个值呢? 这就需要用到参数parameters参数简介参数是节点的配置参数值。你可以认为参数是节点配置的一部分。参数为整数，浮点数，布尔值，字符串和列表。在ROS2中，每个节点都有自己的参数。所有参数都是可动态重新配置的，并且是基于ROS2服务构建的。在这个