FOC控制原理——Clark变换和Park变换
Clark变换
原理
Clark变换就是把三向坐标系变成直角坐标系
已知三向坐标系
(
I
a
,
I
b
,
I
c
)
(I_a,I_b,I_c)
(Ia,Ib,Ic) ，这三个基向量不是正交的，所以可以将其正交化为一个直角坐标系，命名为
α
−
β
\alpha-\beta
α−β 坐标系，变换公式为：
{
I
α
=
I
a
−
I
b
cos
60
−
I
c
cos
60
=
I
a
−
1
2
I
b
−
1
2
I
c
I
β
=
I
b
cos
30
−
I
c
cos
30
=
3
2
I
b
−
3
2
I
c
\left\{\begin{array}{l} \begin{aligned} I_\alpha&=I_a-I_b\text{cos}60-I_c\text{cos}60 \\ &=I_a-\frac{1}{2}I_b-\frac{1}{2}I_c \end{aligned} \\ \begin{aligned} I_\beta&=I_b\text{cos}30-I_c\text{cos}30 \\ &=\frac{\sqrt3}{2}I_b-\frac{\sqrt3}{2}I_c \end{aligned} \end{array}\right.
⎩⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎧Iα=Ia−Ibcos60−Iccos60=Ia−21Ib−21IcIβ=Ibcos30−Iccos30=23Ib−23Ic
可以将其整理成矩阵形式：
[
I
α
I
β
]
=
[
1
−
1
2
−
1
2
0
3
2
−
3
2
]
[
I
a
I
b
I
c
]
\left[\begin{array}{c} I_{\alpha} \\ I_{\beta} \end{array}\right]= \left[\begin{array}{ccc} 1 & -\frac{1}{2} & -\frac{1}{2} \\ 0 & \frac{\sqrt{3}}{2} & -\frac{\sqrt{3}}{2} \end{array}\right] \left[\begin{array}{c} I_{a} \\ I_{b} \\ I_{c} \end{array}\right]
[IαIβ]=[10−2123−21−23]⎣⎡IaIbIc⎦⎤
由基尔霍夫电流定律，
I
a
+
I
b
+
I
c
=
0
I_a+I_b+I_c=0
Ia+Ib+Ic=0 ，故也可整理为：
{
I
α
=
3
2
I
a
I
β
=
3
2
I
a
+
3
I
b
\left\{\begin{array}{l} I_\alpha=\frac{3}{2}I_a \\ I_\beta=\frac{\sqrt3}{2}I_a+\sqrt3I_b \end{array}\right.
{Iα=23IaIβ=23Ia+3Ib
反Clark变换则将三向信号转换为两向信号，根据上式可以解得
[
I
a
I
b
I
c
]
=
[
2
3
0
−
1
3
1
3
−
1
3
−
1
3
]
[
I
α
I
β
]
\left[\begin{array}{c} I_{a} \\ I_{b} \\ I_{c} \end{array}\right]= \left[\begin{array}{ccc} \frac{2}{3} & 0 \\ -\frac{1}{3} & \frac{1}{\sqrt{3}} \\ -\frac{1}{3} & -\frac{1}{\sqrt{3}} \end{array}\right] \left[\begin{array}{c} I_{\alpha} \\ I_{\beta} \end{array}\right]
⎣⎡IaIbIc⎦⎤=⎣⎡32−31−31031−31⎦⎤[IαIβ]
也可通过计算Clark变换常数矩阵的伪逆来确定反Clark变换的常数矩阵（使用MATLAB中的 pinv()函数）
Simulink仿真
通过图像可以看到，输入信号的幅值为1，经过Clark变换后的图像幅值变为1.5，即变为 3 2 \frac{3}{2} 23 倍；进行反Clark变换后幅值又变为1.5，即变为 2 3 \frac{2}{3} 32 倍。所以要进行等幅值变换。修改仿真：
可以看到，经过等幅值变换后，幅值统一为1。
Park变换
原理
Park变换可以将正弦变量线性化
将 α − β \alpha-\beta α−β 坐标系旋转 θ \theta θ 度变为 d − q d-q d−q 坐标系， d d d 指向转子中心， q q q 指向切线方向，其中 θ \theta θ 是转子当前的角度。如下图
也就是说 d − q d-q d−q 坐标系始终跟着转子旋转。
则可以写出
{
I
d
=
I
α
cos
(
θ
)
+
I
β
sin
(
θ
)
I
q
=
−
I
α
sin
(
θ
)
+
I
β
cos
(
θ
)
\left\{\begin{array}{l} I_{d}=I_{\alpha} \cos (\theta)+I_{\beta} \sin (\theta) \\ I_{q}=-I_{\alpha} \sin (\theta)+I_{\beta} \cos (\theta) \end{array}\right.
{Id=Iαcos(θ)+Iβsin(θ)Iq=−Iαsin(θ)+Iβcos(θ)
整理成矩阵形式
[
I
d
I
q
]
=
[
cos
θ
sin
θ
−
sin
θ
cos
θ
]
[
I
α
I
β
]
\left[\begin{array}{l} I_{d} \\ I_{q} \end{array}\right]= \left[\begin{array}{cc} \cos \theta & \sin \theta \\ -\sin \theta & \cos \theta \end{array}\right] \left[\begin{array}{l} I_{\alpha} \\ I_{\beta} \end{array}\right]
[IdIq]=[cosθ−sinθsinθcosθ][IαIβ]
所以如果
d
d
d 轴为0，则功率全部输出在
q
q
q 轴上。
同理，可以求得反Park变换
[
I
α
I
β
]
=
[
cos
θ
−
sin
θ
sin
θ
cos
θ
]
[
I
d
I
q
]
\left[\begin{array}{l} I_{\alpha} \\ I_{\beta} \end{array}\right]= \left[\begin{array}{cc} \cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{array}\right] \left[\begin{array}{l} I_{d} \\ I_{q} \end{array}\right]
[IαIβ]=[cosθsinθ−sinθcosθ][IdIq]
Simulink仿真
在Clark变换和等幅值变换的基础上添加Park变换
关注Park部分
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