2、基于势场的多机器人搜索与救援方法

基于势场的多机器人搜索与救援方法

1 引言

在复杂的搜索与救援任务中，多机器人系统因其灵活性和适应性而受到广泛关注。特别是基于势场的多机器人系统，因其简单易实现的特点，在搜救任务中表现出色。本文将深入探讨基于势场的多机器人搜索与救援方法，重点介绍其实现方式、实验结果及其潜在的应用前景。

2 势场实现方法

2 势场实现方法

势场法是一种经典的机器人导航方法，广泛应用于机器人避障和路径规划。在多机器人系统中，势场法可以通过模拟电荷之间的相互作用来引导机器人避开障碍物并向目标移动。具体来说，每个机器人根据传感器数据实时创建的势场来进行运动，而不需要对环境进行推理。每个机器人作为个体执行动作，没有团队合作或角色选择的概念。

2.1 势场的基本原理

势场法的基本原理是通过模拟电荷之间的相互作用来引导机器人运动。机器人被视为带正电的粒子，而障碍物则被视为带负电的粒子。机器人与障碍物之间的相互作用力可以通过库仑定律来计算：

[ F = \frac{q_1 q_2}{r^2} ]

其中，( q_1 ) 和 ( q_2 ) 分别代表两个粒子的电荷量，而 ( r ) 是它们之间的距离。结果力 ( F ) 会使得粒子之间产生相互排斥或吸引。通过公式 (2.1)，我们可以计算出八种单独的力 ( f_1 ) 到 ( f_8 )。

2.2 动作选择机制

机器人根据计算出的最小力 ( F_{\text{min}} ) 来决定下一步的动作。具体动作选择机制如下：

1. 计算最小力 ：机器人计算