1、基于ROS框架的多传感器室内机器人映射与导航

基于ROS框架的多传感器室内机器人映射与导航

1. 引言

在现代科技中，移动机器人不断发展，能够执行各种有益于人类的任务。尤其是在危险区域的探索方面，移动机器人发挥着重要作用，它可以降低人类面临的风险、减少成本并提高效率。而生成地图对于移动机器人来说是一项关键任务。

许多成功的移动机器人系统能够完成任务，得益于它们使用地图作为指引来实现目标。本文主要聚焦于移动机器人的映射系统。

Robot Operating System（ROS）是移动机器人用于数据收集、可视化和控制的操作系统。为了完成映射任务，移动机器人需要传感器来收集环境数据。随着移动机器人在未知环境中移动，它可以获得安全、高质量的无碰撞路径，并在此过程中构建地图。移动机器人生成的地图在自动化移动机器人领域应用广泛，它能提供障碍物的重要信息，为自动化机器人规划到达目的地的无碰撞路径，还能帮助人们直观了解周围环境布局，确定目标位置并检测危险。

以下是一些相关研究案例：
- Beno等人使用RGB - D相机和八叉树地图实现了移动机器人3D映射系统。通过RGB - D Kinect实现了视觉同步定位与映射（SLAM），利用Kinect的深度感应相机估计两帧之间的移动，从而实现移动机器人的定位，采用帧匹配方法进行映射，通过识别两帧中的关键点并配对进行估计变换。
- Yu等人开发了带有MY3轮的全向自动导引车。MY3轮比普通全向轮更抗地面灰尘和碎片，四个球形轮相互支撑，承载能力良好。该项目使用光学颜色传感器和相机进行引导，光学颜色传感器引导AGV沿预定路径行驶，相机让操作员观察工作环境。
- Poulaiin使用光学测距仪和里程计开发了自主机器人车辆的导航系统。该系统需要离线路径规