ppipp1109
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凡有成者,必务于实。凡有所学,皆成性格。
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无人驾驶学习笔记-LeGO-LOAM 算法源码学习总结

三维slam lego-loam 源码解析 ,特征提取,激光里程计,回环检测。
原创
发布博客 2022.06.05 ·
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无人驾驶学习笔记 - A-LOAM 算法代码解析总结

目录1、概述2、scanRegistration.cpp2.1、代码注释2.1.1、主函数2.1.2、removeClosedPointCloud(雷达周边过近点移除)2.1.3laserCloudHandler激光处理回调函数2.2、总结概括3、LaserOdometry.cpp3.1、代码注释3.2、总结概括4、laserMapping.cpp4.1、代码注释4.2、总结概括5、lidarFactor.cpp6、参考连接PS: 在看了lo.
原创
发布博客 2022.05.30 ·
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无人驾驶学习笔记 - LOAM 算法论文核心关键点总结

目录1、框架2、特征点提取3、点云去畸变4、帧间匹配特征关联与损失函数计算a 线特征b 面特征5、运动估计6、建图7、姿态融合8、LOAM 优劣势9、参考连接1、框架loam框架核心是两部分,高频率的里程计和低频率的建图。两种算法处理。里程计通过高频率低数量的点云,进行scan-scan匹配,估算出两帧之间的运动关系,输出结果给mapping算法;建图是1hz的频率将去畸变的点云匹配并对齐到地图上,应用的是scan-map的匹配方式。最后将两.
原创
发布博客 2022.05.30 ·
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slam 基础知识整理之- 最小二乘问题的引出与求解方法

目录1、最小二乘引出2、线性最小二乘 及 求解方法3、非线性最小二乘​编辑3.1、求解思路3.2、常用四种方法3.3、四种方法总结4、参考链接在SLAM的过程中,我们可以构建机器人状态过程。通过对其概率的计算,最终将问题转化为了求最大似然估计的问题。1、最小二乘引出2、线性最小二乘 及 求解方法3、非线性最小二乘3.1、求解思路3.2、常用四种方法...
原创
发布博客 2022.05.24 ·
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KD 树原理以及在三维激光点云中的应用

目录1、介绍2、原理2.1、数据结构2.2、构建KD树2.3、实例3、程序示例4、参考链接1、介绍kd-tree简称k维树,是一种空间划分的数据结构。常被用于高维空间中的搜索,比如范围搜索和最近邻搜索。kd-tree是二进制空间划分树的一种特殊情况 。在激光雷达SLAM中,一般使用的是三维点云。所以,kd-tree的维度是3。由于三维点云的数目一般都比较大,所以,使用kd-tree来进行检索,可以减少很多的时间消耗,可以确保点云的关联点寻找和配准处于实时的状态
原创
发布博客 2022.05.24 ·
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无人驾驶学习笔记-NDT 配准

1. NDT 的算法处理流程前端激光雷达里程计主要分为:点云下采样滤波、点云匹配、位姿估计、关键帧选取等步骤。具体流程为: 第一帧点云数据设置为地图; 提取关键帧点云,拼接成地图,保证稀疏点云数据; 除了全局地图,还需要在当前帧附近形成滑动窗局部地图,减小计算量; 匹配之前需要滤波,对点云稀疏化;可以使用PCL中的voxel_filter基本原理是把三维空间划分未等尺寸的立方体格子,在一个立方体格子内最多只留一个点,这样就起到稀疏作用。 点云匹配对位姿预测值比较敏
原创
发布博客 2022.05.19 ·
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视觉slam十四讲(ch6) Ubuntu18.04安装 g2o库 报错error: FixedArray ... has no member named ‘fill’

ps: 再学习14讲第二版的时候,运行g2o 报错error: ‘FixedArray {aka class ceres::internal::FixedArray<double, 6>}’ has no member named ‘fill’解决方法:1. 依赖项sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3
原创
发布博客 2022.05.06 ·
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Ubuntu 升级cmake 版本

PS: 在编译一些包时需要更高的版本,需要升级 cmake。千万别执行下面的命令,这样会把之前用 cmake 编译好的包都给卸载掉,包括ros。sudo apt-get autoremove cmake比较简单的方法是下载 cmake 压缩包,直接建立软链接覆盖掉系统的 cmake,压缩包网址:https://cmake.org/files/以 3.23.0 版本为例:tar -xzvf cmake-3.23.0-Linux-x86_64.tar.gzsudo mv cmake-3
原创
发布博客 2022.05.05 ·
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Eigen内存分配器aligned_allocator

在使用Eigen的时候,如果STL容器中的元素是Eigen数据库结构,比如下面用vector容器存储Eigen::Matrix4f类型或用map存储Eigen::Vector4f数据类型时: vector<Eigen::Matrix4d>; std::map<int, Eigen::Vector4f> 这么使用编译能通过,当运行时会报段错误。对eigen中的固定大小的类使用STL容器的时候,如果直接使用会出错,所谓固定大小(fixed-size)的类是
原创
发布博客 2022.05.04 ·
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qt: error: C2001: 常量中有换行符

PS: 这两天搞工程系统移植,搞得疯掉了,代码复用还不如重写呢。如下一句带有中文的程序,mingw + linux 运行没有任何问题,window下msvc 运行就报错C2001time_str += NumToString(hour) + "时";解决方法:在中文与双引号之间添加一个空格如下time_str += NumToString(hour) + "时 ";...
原创
发布博客 2022.04.26 ·
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bug解决: ffmpeg 在window下使用 PRId64 报错

在timestamp.h 中 调用 av_ts_make_string报错error: expected ‘)’ before ‘PRId64’原因:该宏定义给c用的,C++要用它,就要定义一个__STDC_FORMAT_MACROS宏显示打开它。c++使用PRID64,需要两步:1.、包含头文件:<inttypes.h>2、定义宏:#define __STDC_FORMAT_MACROS,也可以通过编译时加-D__STDC_FORMAT_MACROS,或者在包含文件之前定.
原创
发布博客 2022.04.26 ·
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_findnext 报错

ps:编译环境 qt + mingw32 编译没问题;换到qt + msvc 2017_64 就出现问题;报错信息:Stopped in thread 0 by: Exception at 0x7ffbcfe713ad, code: 0xc0000005: write access violation at: 0xffffffffd587d380, flags=0x0 (first chance).//获取目录下的所有文件名void getFiles(string path, vecto
原创
发布博客 2022.04.21 ·
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Hector slam算法原理解析与代码详解

目录PS:写了markdown 上传,公式都乱码,无果,截图上传吧。1. hector 原理解析1.4 多重分辨率地图2.代码框架2.1 回调函数3. 扫描匹配3.1 多分辨率匹配3.2 matchData_23.5 hession 矩阵H 求解3.6 双线性插值计算得分与梯度4. 地图更新4.1多分辨率地图4.2用激光数据和位姿更新地图4.3 应用分层scan更新地图4.4.
原创
发布博客 2022.04.19 ·
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Eigen 库常用基本用法 备忘

ps:eigen 看到的时候较多,自己写的时候总有一些用法想不起来具体函数名,特此总结一下以备忘。官方doc: eigen 官网最权威目录Eigen 矩阵定义Eigen 基础使用Eigen 特殊矩阵生成Eigen 矩阵分块Eigen 矩阵元素交换Eigen 矩阵转置Eigen 矩阵乘积Eigen 矩阵单个元素操作Eigen 矩阵化简Eigen 矩阵点乘Eigen 矩阵类型转换Eigen 求解线性方程组 Ax = bEigen 矩阵特征值参考链.
原创
发布博客 2022.04.08 ·
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解决ImportError: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.26‘ not found

报错信息如题所示原因:这个是默认路径下的libstdc++.so.6缺少GLIBCXX_3.4.26,你有可能缺少其它版本的比如3.4.26,解决方法一样,如下所示:(1)使用指令先看下目前都有哪些版本的strings /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 | grep GLIBCXX只看到3.4.25(2)使用sudo find / -name "libstdc++.so.6*"来查看当前系统中其它的同类型文件,找到一个版本比较高.
原创
发布博客 2022.03.17 ·
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ImportError: /lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6: version `GLIBC_2.29‘ not found

解决方案下载地址:http://ftp.gnu.org/pub/gnu/glibc/下载:wgethttp://ftp.gnu.org/gnu/glibc/glibc-2.29.tar.gz (过程有些慢)解压:tar -zxvf glibc-2.29.tar.gzsudo apt-get install gawk…/configure --prefix=/usr/local/glibcmake -j8sudo make installcd /lib/x86_64-linux.
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发布博客 2022.03.17 ·
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realsense 选型大对比D455 D435i D415 T265 3D硬件对比

Intel Realsense D455 D435i D415 T265 3D实感硬件对比_xiaodeng6185的博客-CSDN博客
原创
发布博客 2022.02.27 ·
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ROS包nmea_navsat_driver读取GPS、北斗定位信息笔记

硬件:ATGM332D + 串口调试工具 + GPS 天线软件: ubunutu 18.04 + ros1. 串口 读取数据sudo apt install cutecomsudo cutecom //设置 波特率9600 可以看到反馈的数据2. nmea_navsat_driver 包的使用sudo apt-get install ros-melodic-nmea-navsat-driver libgps-dev注意:nmea_navsat_driver提供四个..
原创
发布博客 2022.02.18 ·
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cv_bridge 与opencv 版本不匹配的解决

问题描述:ubuntu18.04安装的ros 默认的opencv版本和cv_bridge 版本为3.2.0 但是在使用其他程序包的时候有时候需要用到其他版本的opencv。再调用cv_bridge的时候会发生调用冲突;
原创
发布博客 2022.02.10 ·
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OpenCV中无法使用lsd算法的问题 Implementation has been removed due original code license conflict

ps: 在使用 opencv 3.4.15的时候发现一个lsd算法使用的问题:解决方法:OpenCV各版本的LSD算法由相同的类定义、类声明,因此直接替换以前版本的lsd.cpp,重新编译安装之后便可以使用了。以前的版本是指3.4.6之前的版本。商用请谨慎使用,具体原因。是3.4.6以后LSD 申请了专利,不再符合开源协议要求;参考链接: LineSegmentDetector(LSD)从OpenCV中消失 - 知乎 license problem in desc...
原创
发布博客 2022.02.10 ·
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