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海超人and大洋游侠
这个作者很懒,什么都没留下…
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增量式编码器概要
增量式编码器增量式编码器也称为正交编码器,是通过两个信号线的脉冲输出来进行数据处理,一个输出脉冲就对应于一个增量位移,编码器眉庄东固定的位移就会产生一个脉冲信号,通过读取单位时间脉冲信号的数量,就可以达到测速的效果v=stv= \frac {s}{t}v=ts,通过脉冲信号的累加,和编码器的码盘周长(转一圈对印的距离)便可以计算出行走的距离。编码器的信号A脉冲输出B脉冲输出Z零点信号 当编码器旋转到零i到那时,Z信号就会发出一个脉冲表示现在是零位置,表示编码器赚了一圈,可以来记录编码器转了原创 2022-05-15 13:34:51 · 2668 阅读 · 0 评论 -
PID概要
PIDP Proportion 比例对偏差做出迅速反应R(t) - Y(t) = E(t)R 期望输出Y 实际输出E 偏差比例部分数学表达式Kp*E(t) Kp称为比例系数,当Kp越大,控制效果越明显,控制震荡也越明显,破坏系统稳定性I integral 积分KpTi∫0te(t)dt \frac{Kp}{Ti}\int_0^t e(t)dtTiKp∫0te(t)dt只要有误差存在这个部分就不断增加消除静态误差只有偏差是零的时候积分才可能是一个常数,积分部分可以消除系统的原创 2022-05-15 13:32:14 · 146 阅读 · 0 评论