大小端、float与0作比较、IIC互斥、printf

1 大小端

大端模式（Big Endian）：数据的高字节，保存在内存的低地址中；数据的低字节，保存在内存的高地址中。

小端模式（Little Endian）：数据的高字节，保存在内存的高地址中；数据的低字节，保存在内存的低地址中。

例如：

16位宽的数0x1234，在不同的模式下，存储方式为：

	0x4000	0x4001
小端模式	0x34	0x12
大端模式	0x12	0x34

32位宽的数0x12345678，在不同的模式下，存储方式为：

	0x4000	0x4001	0x4002	0x4003
小端模式	0x78	0x56	0x34	0x12
大端模式	0x12	0x34	0x56	0x78

2 四舍五入+float与0作比较

对一个float的数进行四舍五入，返回一个int类型的值

1 float不能直接与0作比较，要与一个无限接近0的float型进行比较，如下面代码中的float变量EPSINON

2 正数和负数的四舍五入方法不同

static int16_t temp_mv_to_deg_c(uint32_t value_mv)
{
    float temp_sample = 0;
    const float EPSINON = 0.00001;
    temp_sample = (RESISTENCEUP * 1.0) / RESISTENCENORMAL; //R/R0
   
    ...
    ...
    ...

    ...
    int16_t camera_temp;
    if (temp_sample > EPSINON){
        camera_temp = (int)(temp_sample+0.5); //正数四舍五入
    } else if (temp_sample < EPSINON){
        camera_temp = (int)(temp_sample-0.5); //负数四舍五入
    } else {
        camera_temp = 0;
    }

    return camera_temp;
}

3 IIC互斥

当不同的线程需要用到同一路IIC去进行数据的读写时，需要进行IIC的保护

在用之前需要去获取IIC的使用权，获取到之后再进行相应的IIC读写操作，操作完后再释放IIC，以供其他线程再去使用

4 printf

printf不能随便用，尤其用在周期性比较短的执行函数中，printf是阻塞性的执行，是先执行完printf再将打印内容传给串口，然后再执行其他的，如果本身函数执行周期较短，则可能导致后面的函数还没执行就又到了下一个周期，导致程序卡死，尽量使用系统中自带的log输出函数，是将log copy到队列中，然后等队列满了再一起输出，而不是抢占性的输出，这样不会抢占别的函数的执行。