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点云库PCL学习
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点云库PCL学习5——点云转深度图
一、定义通过相机拍摄得到的点云是将深度图经过坐标转换成点云数据。深度图像上的每个像素点的值表达是场景物体离相机的距离。那么如果已知点云,如何转成深度图像呢!二、使用的函数头文件: #include <pcl/visualization/range_image_visualizer.h>函数:range_image.createFromPointCloud(.......原创 2019-11-29 14:16:55 · 3995 阅读 · 1 评论 -
点云库PCL学习4——点云的常用操作
1.如何知道点云的是XYZ格式还是xyzrgb格式?#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS#pragma warning(disable:4996)#include "iostream"using namespace std;#include "time.h"#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <...转载 2019-11-28 15:58:13 · 1027 阅读 · 0 评论 -
点云库PCL学习3——几种滤波方式
一、五种滤波器直通滤波器: 对于在空间分布有一定空间特征的点云数据,比如使用线结构光扫描的方式采集点云,沿z向分布较广,但x,y向的分布处于有限范围内。此时可使用直通滤波器,确定点云在x或y方向上的范围,可较快剪除离群点,达到第一步粗处理的目的。得知道要滤波方向上的范围。体素滤波器:体素的概念类似于像素,使用包围盒将点云数据体素化,一般体素越密集的地方信息越多,噪音点及离群点可通过体素网格...原创 2019-11-27 15:25:46 · 1982 阅读 · 0 评论 -
点云库PCL学习2——写入数据到pcd文件
转载自:https://blog.csdn.net/zzh_AI/article/details/88837046一、数据域的描述PCL中的基本数据结构是PointCloud,PointCloud是一个C++类,包含了如下数据域:1、width (int)用点云数据集中的点数初始化width,width其实有两个含义:(1)对于无组织或者说无结构的点云来说,width就是指点云中点的...转载 2019-11-26 10:29:31 · 467 阅读 · 0 评论 -
点云库PCL学习——点云的格式、PCD文件的打开和显示
一、点云的格式存储点云的文件有pcd plypcd的文件头格式# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file formatVERSION 0.7 FIELDS x y zSIZE 4 4 4TYPE F F FCOUNT 1 1 1WIDTH 460400HEIGHT 1VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0POINT...原创 2019-11-25 16:54:38 · 7940 阅读 · 4 评论