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RSS订阅原创 大疆a型板卡，串口3的使用方式
摘要：本文介绍了大疆开发板中串口3的使用方法。虽然官方手册不建议将串口3用于普通功能，但作者在实际项目中将其用于蓝牙IMU数据采集。文章详细说明了串口连接的基础知识，包括UART/USART区别、接线方式和共地要求。针对串口3的特殊性，作者建议仅连接TX、RX和GND三线。在软件配置方面，重点介绍了Keil环境下串口3的设置步骤，包括引脚配置、中断设置、波特率调整等，并强调了代码移植的注意事项。最后分享了从STM32CubeIDE生成配置文件的实践经验。
2025-11-25 21:06:52
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原创 dentifier “TIM_HandleTypeDef“ is undefined keil报错记录
在添加tim8 输出pwm的过程中，出现了上述报错，而且是从0 error直接增加了100多个error，而且所有的报错都是上述格式。这个头文件里面引用了main.h ,我在添加tim8的过程中，一不小心把tim.h添加到了main.h之中，所以有了上述报错。结论：main.h里面不要添加这些功能性头文件，添加到main.c文件头部即可。
2025-10-14 16:21:00
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原创 柔性外骨骼电机直驱鲍登线力控可能性思考
本文分析了电机直接驱动鲍登线系统的动态特性。系统存在由加速度突变引起的内扰问题，表现为阶跃式非连续扰动。作者提出两种解决方案：1）采用滑模-ESO-PID混合控制结构，分层处理突变和平滑扰动；2）改用串联弹性驱动器方案，通过弹性变形产生输出力，避免力突变。两种方案分别从控制算法和机械结构角度解决系统扰动问题。
2025-10-14 09:56:49
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原创 关于柔性外骨骼使用pid进行电机直连鲍登线的精确力控（二）
摘要：文章探讨了电机直连鲍登线的PID控制问题，发现传统PID对时变非线性线管拉力响应滞后，难以跟踪人体行走频率。作者提出两种改进方向：分段/非线性PID和ADRC控制。目前已实现分段PID，针对下肢助力中拉力突变问题，在拉力小于设定值时增大P、D参数快速响应，大于设定值时减小参数避免超调。实验结果显示该方法有效平衡了响应速度与稳定性，后续将测试模糊PID和ADRC算法的效果。（149字）
2025-10-10 17:23:08
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原创 柔性外骨骼 鲍登线的力控记录
本文探讨了外骨骼机器人运动控制中的力控实现问题，特别是基于鲍登线驱动的系统。作者首先分析了力控原理，指出电机力矩与电流的线性关系以及减速箱、线管阻尼等因素的影响。尝试通过标定参数建立先验模型时，发现线管位置变化导致力传感器读数大幅波动，使标定难以实现。转而采用PID调节方法，通过串口工具实现力传感器数据读取和电流控制。实验结果显示系统能有效跟踪目标力，但存在滞后问题。作者认为规范线管安装设计是提高控制精度的关键，并计划进一步优化控制方法。
2025-09-26 17:12:44
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原创 大疆开发板A型 如何使用SWO？
本文总结了STM32使用SWV调试模式时遇到的问题。作者最初使用简易STLink调试器时发现缺少SWO接口，更换正版后仍无法通过SWV查看printf输出。经排查发现大疆A型板未将MCU的SWO引脚(PB3)引出，而是用于OLED显示，导致硬件连接失败。调试过程中需注意调试器与MCU的SWO引脚必须正确连接，且部分开发板可能未引出该调试接口。
2025-09-05 19:42:19
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原创 keil小随笔
为了让这房子“住得舒适”，你需要按需安装家具包：沙发、床、厨房设备等（Device Family Pack、中间件、例程），每个包对应不同功能或设备系列。想象你买了一套基础装修好的智能房屋（基础IDE + 编译器），但还没有配齐全部家具（各种 MCU 支持包、驱动、库）。你打开一个家具商店（Pack Installer 工具），可以看到各种家具（不同 MCU 系列的 DFP）供你挑选。找到适合你房间的家具，点击“安装/购买”，它就送到你家（IDE 工具内），你就能立马把家具摆好、马上一房多用。
2025-09-05 11:20:43
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原创 wps中用latex语法敲公式
最近敲论文，觉得用mathtype点来点去太麻烦，于是在知乎和csdn上看到了很多教你如何在wps中使用latex语法输入公式的教程，最终的效果也是点点点点弹出一个窗口，最僵硬的是无法设置快捷键，可是我的目的是可以方便快捷的键入latex语法，并快速转换为公式。具体使用方式就是，在wps中键入latex语法之后，如${x+y=z}$,在段字符中的任何位置都可以，按下alt+\,这个快捷键就是把图中的作用，可以实现mathtype和tex语法的转换，贼好用，再也不用鼠标点点点了。
2023-12-07 15:44:44
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原创 采用optimization toolbox对复杂的非线性函数进行优化
优化目标：一个连杆系统的运动学建模和静力学解算，所以函数ffunction_efficent3里面是非线性的很复杂的一个函数，输出则是我定义的一个运动距离和输出力的比值，以此为优化目标。背景：由于我最近在进行一个基于机器人动力学的参数整体优化，因此对matlab的optimization toolbox简单的用一个小模块进行了简单的摸索。作用：可以对自己敲出来的复杂的函数的输入参数直接进行优化，不需要进行格式的修改，至于优化的方式我还没仔细看，看完会补充。我在这里仅针对我的需要进行一点细节的注意补充。
2023-11-24 12:03:35
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原创 webots和matlab一起用的一些报错信息分析
之后发现这个里面出来的插件数量比从命令行窗口打出来的少一个，少的就是这个MinGW-w64 C/C++ Compiler，所以还是会报这个没安装的问题，经过测试之后发现，webots调用lancher.m的时候，是没有这个插件的，但是在webots弹出来的命令行中查询，是有的，而且应该不影响使用（我尝试强制启动这个插件，但是报错了，具体原因没时间探究了）在git上也有发现有人问这个问题，但是他的问题和我的还不一样，他是报错的同时，demo不能动，我是可动的，但是会报错（感觉他的不能动的问题和这个无关）
2023-10-24 17:44:29
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原创 imwrite无法打开要写入的文件 “demo_move_forward.gif“。您可能没有写入权限。
和地址有关，默认matlab的文件夹为c盘内，没有权限合理，修改为I盘之后，就可以了。在工作空间内，和绝对地址无关。和工作空间的文件夹本身的权限有关。使用imwrite函数存储gif的时候，无法打开要写入的文件 "demo_move_forward.gif"。您可能没有写入权限。
2023-10-02 21:48:02
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空空如也
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