采用optimization toolbox对复杂的非线性函数进行优化

背景：由于我最近在进行一个基于机器人动力学的参数整体优化，因此对matlab的optimization toolbox简单的用一个小模块进行了简单的摸索。

版本：matlab 2021a 第一步应该查看是否有该工具箱，没有请自行安装，查询方式：命令行窗口输入ver

看图说话

首先可以看到的是这是个实时编辑器，基本流程参考matlab优化工具箱OptimizationToolbox使用方法_逐梦荷里活的博客-CSDN博客。我在这里仅针对我的需要进行一点细节的注意补充

优化目标：一个连杆系统的运动学建模和静力学解算，所以函数ffunction_efficent3里面是非线性的很复杂的一个函数，输出则是我定义的一个运动距离和输出力的比值，以此为优化目标

优化参数：连杆OA长度，连杆AB长度，初始角度

相对于基本流程，不一样的地方如下：

1、前四行的上下界不一样

2、起始点不一样

3、绘图参数不一样

效果还可以，几个不同的起始点都收敛到了同一个值，但是有以下的几个注意事项

1、目标函数的选择，新建后不要关，这个时候才能下拉选

2、要简单的运行一次，约束选择一般在工作区选择，工作区空的话选择不了

3、边界约束要注意，我之前把边界外的设置为1000（大值），结果有一部分初始点收敛在了1000上

作用：可以对自己敲出来的复杂的函数的输入参数直接进行优化，不需要进行格式的修改，至于优化的方式我还没仔细看，看完会补充