Cortex-M3异常

异常类型

Cortex-M3再内核水平上搭载了一个异常响应系统，支持为数众多的系统异常和外部中断（这里的外部是相对于CM3内核来说的）。

其中编号为1~15的对应系统异常，大于等于16的则全是外部中断（CM3内核外部）。

除个别异常的优先级被定死外，其他异常的优先级都是可编程的（所有能打断正常执行流的事件都成为异常）。

芯片设计者可以修改CM3的硬件描述代码，所以做成芯片后，支持的中断源数目常常不到240个，并且优先级的位数也由芯片厂商最终决定。

系统异常清单

编号	类型	优先级	简介
0	N/A	N/A	没有异常在运行
1	复位	-3（最高）	复位
2	NMI	-2	不可屏蔽中断（来自外部NMI输入脚）
3	硬fault	-1	所有被除能的fault，都将上访成硬fault。只要FAULTMASK没有置位，硬fault服务例程就被强制执行。Fault被除能的原因包括被禁用，或者FAULTMASK被置位。
4	MemManage fault	可编程	存储管理器fault，MPU访问犯规以及访问非法位置均可引发。企图在”非执行区“取指也会引发此fault。
5	总线fault	可编程	从总线系统收到了错误响应，原因可以是预取流产（Abort）或数据流产，或者企图访问协处理器
6	用法fault	可编程	由于程序错误导致的异常。通常是使用了一条无效指令，或者是非法的状态转换，例如尝试切换到ARM状态。
7-10	保留	N/A	N/A
11	SVCall	可编程	执行系统服务调用指令（SVC）引发的异常
12	调试监视器	可编程	调式监视器（断点、数据观察点、或者是外部调试请求）
13	保留	N/A	N/A
14	PendSV	可编程	为系统设备而设的”可悬挂请求“（pendable request）
15	SysTick	可编程	系统滴答定时器（也就是周期性溢出的时基定时器）
16	IRQ #0	可编程	外中断#0
17	IRQ #1	可编程	外中断#1
…	…	…	…
255	IRQ #239	可编程	外中断#239

如果一个发生的异常不能被即刻响应，就称它被”悬起“。不过，少数fault异常时不允许被悬起的。

优先级的定义

优先级的数值越小，则优先级越高。

CM3支持中断嵌套，使得高优先级异常会抢占低优先级异常。

有3个系统异常：复位、NMI、硬fault，他们有固定的优先级，并且他们的优先级是负数，从而高于所有其他异常。

所有其他异常的优先级都是可编程的（但不能编程为负数）。

CM3支持多达256级的可编程优先级，并且支持128级抢占。但是绝大多数CM3芯片都会精简涉及，以致实际上支持的优先级会更少，如8级、16级、32级。它们在设计时会裁掉表达优先级的几个低端有效位。（优先级号是以MSB对齐的）。

举例来说，如果只使用了3个位来表达优先级，则优先级配置寄存器的结构会如下图所示：

CM3允许的最少使用位数为3位，即最少需要支持8级优先级。

通过让优先级以MSB对齐，可以简化程序的跨器件移植。比如，如果一个程序早先在支持4位优先级的器件上运行，在移植到只支持3位优先级的器件后，其功能不受影响。但是若对齐到LSB，则会使MSB丢失，导致数值大于7的低优先级一下子升高了。

CM3还把256级优先级分成高低两段，分别是抢占优先级和亚优先级，如下所述。
NVIC中有一个寄存器是”应用程序中断及复位控制寄存器“(AIRCR)，它里面有一个位段名为”优先级组“。把优先级分为两个位段：左边的对应抢占优先级，右边的对应亚优先级。如下：

抢占优先级决定了抢占行为：当系统正在响应某异常L时，如果来了抢占优先级更高的异常H，则H可以抢占L。亚优先级则处理”内务“：当抢占优先级相同的异常有不止一个悬起时，就优先响应亚优先级最高的异常。

这种优先级分组还规定：亚优先级至少是1个位。因此抢占优先级最多是7个位，也就造成了最多只有128级抢占的现象。

向量表

当发生了异常并且要响应它时，CM3需要定位器处理历程的入口地址。这些入口地址存储在所谓的”（异常）向量表“中。

缺省情况下，CM3认为该表位于零地址处，且各向量占用4字节。如下表所示：

地址0处通常是Flash或ROM器件，并且他们的值不得在运行时改变。然而，为了动态重分发中断，CM3允许向量表重定位————从其他地址处开始定位各异常向量。这些地址对应的区可以是代码区，但也可以是RAM区。在RAM区就可以修改向量的入口地址了。

为了实现这个功能，NVIC中有一个寄存器，称为“向量表偏移寄存器”。

Fault类异常

有若干个系统异常专用于fault处理。CM3中的Fault可分为以下几类：

• 总线fault
• 存储管理fault
• 用法fault
• 硬fault

SVC和PendSV

SVC（系统服务调用，亦简称系统调用）和PendSV（可悬起系统调用），他们多用于在操作系统之上的软件开发中。

SVC用于产生系统函数的调用请求。操作系统不让用户程序直接访问硬件，而是通过提供一系列系统服务函数，用户程序使用SVC发出对系统服务函数的呼叫请求，以这种方法调用它们来简介访问硬件。因此，当用户程序想要控制特定的硬件时，它就会产生一个SVC异常，然后操作系统提供的SVC异常服务例程得到执行，它再调用相关的操作系统函数，后者完成用户程序请求的服务。
SVC异常通过执行“SVC”指令来产生。该指令需要一个立即数，充当系统调用代号。SVC异常服务立场稍后会提取出此代号，从而解释本次调用的具体要求，再调用响应的服务函数。

PendSV：可悬起的系统调用，它和SVC协同使用。SVC异常是必须得到响应的（若因优先级不比当前正处理的高，或是其他原因使之无法立即响应，将上访成硬fault）。应用程序执行SVC时都是希望所需的请求立即得到响应。PendSV则不同，它是可以向普通的中断一样被悬起的，不想SVC那样会上访。OS可以利用它“缓期执行”一个异常————直到其他重要的任务完成后才执行动作。悬起PendSV的方法是：手工往NVIC的PendSV悬起寄存器中写1。悬起后，如果优先级不够高，则将缓期等待执行。