C#使用TCP/IP与ModBus进行通讯_c# modbus tcp 怎么像寄存器写中文-CSDN博客

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1. ModBus的 Client/Server模型
2. 数据包格式及MBAP header (MODBUS Application Protocol header)
3. 大小端转换
4. 事务标识和缓冲清理
5. 示例代码

0. MODBUS MESSAGING ON TCP/IP IMPLEMENTATION GUIDE

下载地址：http://www.modbus.org/docs/Modbus_Messaging_Implementation_Guide_V1_0b.pdf

1. ModBus的 Client/Server模型

Client与Server之间有两种通讯方式：一种是TCP/IP，另一种是通过串口(Serial Port)，本文重点介绍第一种通讯方式。第二种方式留了接口，暂时还没有实现。

2. 数据包格式及MBAP header (MODBUS Application Protocol header)

2.1 数据包格式

    数据交换过程中，数据包的格式由三部分组成：协议头 + 功能码 + 数据(请求或接受的数据)。
    这里主要用到下列两个功能码（十进制）：
    3: 读取寄存器中的值（Read Multiple Register）
    16: 往寄存器中写值（Write Multiple Register）

2.2 MBAP header

协议头具体包括下列4个字段：
(1) Transaction Identifier：事务ID标识，Client每发送一个Request数据包的时候，需要带上该标识；当Server响应该请求的时候，会把该标识复制到Response中；这样客户端就可以进行容错判断，防止数据包发串了。
(2) Protocal Identifier：协议标识，ModBus协议中，该值为0；
(3) Length：整个数据包中，从当个前这个字节之后开始计算，后续数据量的大小(按byte计算)。
(4) Unit Identifier：-_-

3. 大小端转换

ModBus使用Big-Endian表示地址和数据项。因此在发送或者接受数据的过程中，需要对数据进行转换。

3.1 判断大小端

Endian

对于整数1，在两种机器上有两种不同的标示方式，如上图所示；因此，我们可以用&操作符来取其地址，再转换成指向byte的指针(byte*)，最后再取该指针的值；若得到的byte值为1，则为Little-Endian，否则为Big-Endian。

 
 unsafe 
 { 
 int tester = 1; 
 bool littleEndian = (*(byte*)(&tester)) == (byte)1; 
 } 
 

3.2 整数/浮点数转换成Byte数组

.Net 提供了现成的API，可以BitConverter.GetBytes(value)和BitConverter.ToXXOO(Byte[] data)来进行转换。下面的代码对该转换进行了封装，加入了Little-Endian转Big-Endian的处理（以int为例）：

 
 public class ValueHelper //Big-Endian可以直接转换 
 { 
 public virtual Byte[] GetBytes(int value) 
 { 
 return BitConverter.GetBytes(value); 
 } 
 public virtual int GetInt(byte[] data) 
 { 
 return BitConverter.ToInt32(data, 0); 
 } 
 } 
  
 internal class LittleEndianValueHelper : ValueHelper //Little-Endian，转换时需要做翻转处理。 
 { 
 public override Byte[] GetBytes(int value) 
 { 
 return this.Reverse(BitConverter.GetBytes(value)); 
 } 
 public virtual int GetInt(byte[] data) 
 { 
 return BitConverter.ToInt32(this.Reverse(data), 0); 
 } 
 private Byte[] Reverse(Byte[] data) 
 { $$- 
  30^$^ 
 return data; 
 } 
 } 
 

4. 事务标识和缓冲处理

4.1 Transaction Identifier

上面2.2节中提到，Client每发送一个Request数据包的时候，需要带上一个标识；当Server响应该请求的时候，会把该标识复制到Response中，返回给Client。这样Client就可以用来判断数据包有没有发串。在程序中，可以可以用一个变量及记录该标识：

 
 private byte dataIndex = 0; 
  
 protected byte CurrentDataIndex 
 { 
 get { return this.dataIndex; } 
 } 
  
 protected byte NextDataIndex() 
 { 
 return ++this.dataIndex; 
 } 
 

每次Client发送数据的时候，调用NextDataIndex()来取得事务标识；接着当Client读取Server的返回值的时候，需要判断数据包中的数据标识是否与发送时的标志一致；如果一致，则认为数据包有效；否则丢掉无效的数据包。

4.2 缓冲处理

上节中提到，如果Client接收到的响应数据包中的标识，与发送给Server的数据标识不一致，则认为Server返回的数据包无效，并丢弃该数据包。

如果只考虑正常情况，即数据木有差错，Client每次发送请求后，其请求包里面包含需要读取的寄存器数量，能算出从Server返回的数据两大小，这样就能确定读完Server返回的所有缓冲区中的数据；每次交互后，Socket缓冲区中都为空，则整个过程没有问题。但是问题是：如果Server端出错，或者数据串包等异常情况下，Client不能确定Server返回的数据包(占用的缓冲区)有多大；如果缓冲区中的数据没有读完，下次再从缓冲区中接着读的时候，数据包必然是不正确的，而且会错误会一直延续到后续的读取操作中。

因此，每次读取数据时，要么全部读完缓冲区中的数据，要么读到错误的时候，就必须清楚缓冲区中剩余的数据。网上搜了半天，木有找到Windows下如何清理Socket缓冲区的。有篇文章倒是提到一个狠招，每次读完数据后，直接把Socket给咔嚓掉；然后下次需要读取或发送数据的时候，再重新建立Socket连接。

回过头再来看，其实，在Client与Server进行交互的过程中，Server每次返回的数据量都不大，也就一个MBAP Header + 几十个寄存器的值。因此，另一个处理方式，就是每次读取尽可能多的数据(多过缓冲区中的数据量)，多读的内容，再忽略掉。暂时这么处理，期待有更好的解决方法。

5. 源代码

5.1 类图结构：

ClassDiagram1

5.2 使用示例

(1) 写入数据：

 
 this.Wrapper.Send(Encoding.ASCII.GetBytes(this.tbxSendText.Text.Trim())); 
  
 public override void Send(byte[] data) 
 { 
 //[0]:填充0，清掉剩余的寄存器 
 if (data.Length < 60) 
 { 
 var input = data; 
 data = new Byte[60]; 
 Array.Copy(input, data, input.Length); 
 } 
 this.Connect(); 
 List<byte> values = new List<byte>(255); 
  
 //[1].Write Header：MODBUS Application Protocol header 
 values.AddRange(ValueHelper.Instance.GetBytes(this.NextDataIndex()));//1~2.(Transaction Identifier) 
 values.AddRange(new Byte[] { 0, 0 });//3~4:Protocol Identifier,0 = MODBUS protocol 
 values.AddRange(ValueHelper.Instance.GetBytes((byte)(data.Length + 7)));//5~6:后续的Byte数量 
 values.Add(0);//7:Unit Identifier:This field is used for intra-system routing purpose. $$- 
  64^$^ 
 values.AddRange(ValueHelper.Instance.GetBytes(StartingAddress));//9~10.起始地址 
 values.AddRange(ValueHelper.Instance.GetBytes((short)(data.Length / 2)));//11~12.寄存器数量 
 values.Add((byte)data.Length);//13.数据的Byte数量 
  
 //[2].增加数据 
 values.AddRange(data);//14~End:需要发送的数据 
  
 //[3].写数据 
 this.socketWrapper.Write(values.ToArray()); 
  
 //[4].防止连续读写引起前台UI线程阻塞 
 Application.DoEvents(); $$- 
  77^$^ 
 //[5].读取Response: 写完后会返回12个byte的结果 
 byte[] responseHeader = this.socketWrapper.Read(12); 
 } 
 

(2) 读取数据：

 
 this.tbxReceiveText.Text = Encoding.ASCII.GetString(this.Wrapper.Receive()); 
  
 public override byte[] Receive() 
 { 
 this.Connect(); 
 List<byte> sendData = new List<byte>(255); 
  
 //[1].Send 
 sendData.AddRange(ValueHelper.Instance.GetBytes(this.NextDataIndex()));//1~2.(Transaction Identifier) 
 sendData.AddRange(new Byte[] { 0, 0 });//3~4:Protocol Identifier,0 = MODBUS protocol 
 sendData.AddRange(ValueHelper.Instance.GetBytes((short)6));//5~6:后续的Byte数量（针对读请求，后续为6个byte） 
 sendData.Add(0);//7:Unit Identifier:This field is used for intra-system routing purpose. 
 sendData.Add((byte)FunctionCode.Read);//8.Function Code : 3 (Read Multiple Register) 
 sendData.AddRange(ValueHelper.Instance.GetBytes(StartingAddress));//9~10.起始地址 
 sendData.AddRange(ValueHelper.Instance.GetBytes((short)30));//11~12.需要读取的寄存器数量 
 this.socketWrapper.Write(sendData.ToArray()); //发送读请求 
  
 //[2].防止连续读写引起前台UI线程阻塞 
 Application.DoEvents(); 
  
 //[3].读取Response Header : 完后会返回8个byte的Response Header 
 byte[] receiveData = this.socketWrapper.Read(256);//缓冲区中的数据总量不超过256byte，一次读256byte，防止残余数据影响下次读取 
 short identifier = (short)((((short)receiveData[0]) << 8) + receiveData[1]); 
  
 //[4].读取返回数据：根据ResponseHeader，读取后续的数据 
 if (identifier != this.CurrentDataIndex) //请求的数据标识与返回的标识不一致，则丢掉数据包 
 { 
 return new Byte[0]; 
 } 
 byte length = receiveData[8];//最后一个字节，记录寄存器中数据的Byte数 
 byte[] result = new byte[length]; 
 Array.Copy(receiveData, 9, result, 0, length); 
 return result; 
 } 
 