LWLGZY的博客

原创 问答集锦整理

【代码】问答集锦整理。

原创 【二】线控底盘

驱动：驱动控制接口，一般推荐油门踏板接口，控制精度1%以内；驱动反馈接口，踏板反馈精度与控制精度对齐，1%以内；踏板控制超调建议不超过目标踏板控制量的1%。制动：制动控制接口，一般推荐刹车踏板接口；制动反馈接口，踏板反馈精度1%以内；踏板控制超调建议不超过目标踏板控制量的1%

原创 【一】apollo 环境配置

安装输入google pinyin法最后需要reboot。

原创 apollo资料整理

apollo 资料整理

原创 Transitions 例子

【代码】Transitions 例子。

原创 ros常用代码整理

【代码】ros常用代码整理

原创 NoMachine远程上方显示绿色问题

NoMachine远程显示问题

原创 ubuntu系统环境配置和常用软件安装

ubuntu装机

原创 remap发布节点还是remap接收节点

注意需要区分remap发布节点还是remap接收节点

原创 ROS QT界面开发步骤

你需要ROS人机交互软件吗？GitHub - chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App: ROS human computer interface based on Qt5(基于Qt5的ROS人机交互界面)https://blog.csdn.net/qq_38441692/category_9863968.htmlbilibili html5 player安装ros对qt pkg的支持sudo apt-get install ros-melodic-qt-create

原创 python-模拟键盘按键

#! /usr/bin/env python# coding:utf-8import timefrom pynput.keyboard import Key, Controllerfrom pynput import keyboarddef on_press(key): try: print('alphanumeric key {0} pressed'.format(key.char)) except AttributeError: pr...

原创 拷贝文件夹内容到指定文件夹下

#! /usr/bin/env python# coding:utf-8import osimport shutilimport timeRootB = r"C:\Users\dell\Desktop\ClientB"RootA = r"C:\Users\dell\Desktop\ClientA"DestA = "E:\DataShare\ClientA"DestB = "E:\DataShare\ClientB"def copyDirAllFiles(src_Dir,.

原创 Ubuntu 安装绿联CM448无线网卡驱动

驱动地址https://download.lulian.cn/USB%E6%97%A0%E7%BA%BF%E7%BD%91%E5%8D%A1RTL8811CU%E8%8A%AF%E7%89%87%E9%A9%B1%E5%8A%A8%EF%BC%88Windows%2BLinux%E7%B3%BB%E7%BB%9F%EF%BC%89.rarhttps://download.lulian.cn/USB%E6%97%A0%E7%BA%BF%E7%BD%91%E5%8D%A1RTL8811CU%E8%8A%AF

原创 python 服务端程序

HOST = '' PORT = 5555 BUFSIZ = 128 ADDR = (HOST, PORT) tcpSerSock = socket(AF_INET, SOCK_STREAM) tcpSerSock.settimeout(None) tcpSerSock.bind(ADDR) tcpSerSock.listen(5) input = [tcpSerSock, sys.stdin] #input是一个列...

原创 Python 常用总结

格式化字符串操作strr = "str= %s :numI = %03d pi=%.2f" %('lwlg',5,3.14) print(strr) strr = "str= {0} :numI = {1} pi= {2}".format('lwlg',666,3.1415) print(strr)类似Switch分支操作def f1(): print("f1")def f2(): print("f2")if __nam...

原创 UR 机械臂Modbus 脚本客户端使用

UR使用使用modbus_send_custom_command()脚本例子给出的是06功能码写一个字例子，但是如果写多个字该如何实现？Modbus 16功能码写双字具体实现如下modbus_send_custom_command(IP, slave_number, function_code, data)关键是data部分的数据[0,22,0,2,4,147,224,0,4]含义如下0,22 为寄存器地址后面0,2为寄存器个数4，数据长度最后4个字节...

原创 ‘tuple‘ object has no attribute ‘joint_trajectory‘

Ros 在使用python3过程当中traj = arm.plan()后面使用traj.joint_trajectory.points会报错误AttributeError: 'tuple' object has no attribute 'joint_trajectory'方法写成如下格式：plan_success, traj, planning_time, error_code = arm.plan()...

原创 Rosdep update问题

【1】解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法_leida_wt的博客-CSDN博客_rosdep update 超时GitHub Proxy 代理加速1.2.4 安装 ROS · GitBookRos neotic 版本安装Rosdep update解决方法使用代理加速，参考链接【1】需要修改几个文件 路径在 /usr/lib/python3/dist-packages/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_

原创 Zmq介绍

ZeroMQ via C#: Introduction - CodeProjecthttps://www.codeproject.com/Articles/488207/ZeroMQ-via-Csharp-Introduction

原创 ModbusTCP报文

modbus tcp数据报文结构详解_zwxue的专栏-CSDN博客_modbus tcp报文解析Modbus TCP 示例报文 - 离线 - 博客园

原创 Python 客户端发送例子

fromsocketimport*importstructdefbytesToFloat(h1,h2,h3,h4):ba=bytearray()ba.append(h1)ba.append(h2)ba.append(h3)ba.append(h4)returnstruct.unpack("!f",ba)[0]deffloatToBytes(f):bs=struct.pack("f...

原创 python代码打包

virtualenv为应用提供了隔离的Python运行环境，解决了不同应用间多版本的冲突问题python代码打包virtualenv envpack # 创建新的环境，python包依赖比较复杂，创建新环境可以减少最终引入的包cd envpack # 进入目录#复制run.py到这个目录，run.py运行需要的包，和最终dll需要的包是一样的Scripts\activate # 激活并切换到virtualenv环境pip install pyinstaller # 安装打包工具p..

原创 ERROR: Could not find a version that satisfies the requirement (from versions: none)

--trusted-hostmirrors.aliyun.com

原创 控制innfos机械臂启动流程

启动虚拟模型roslaunch gluon_moveit_config demo.launch启动真实模型roslaunch gluon_moveit_config cm_demo.launch启动网络TCProsrun probot_demo moveit_ik_demo_0711.py启动夹爪roslaunch arm_driver arm_hardware.launchrostopic echo /joint_states查看当前机械臂位置位姿rosrun mov

原创 UR3e 真实机械臂与Ros调试记录

目录1、UR Ros 包的编译2、UR 驱动包的编译3、常见问题ur需要externalcontrol-1.0.5.urcap 暂时不知道什么作用1、UR Ros 包的编译2、UR 驱动包的编译3、常见问题ur需要externalcontrol-1.0.5.urcap 暂时不知道什么作用所在位置 ......./ur_ws/src/Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver/resources 文件夹中找到https

原创 URSDK

原创 UR机器人编译错误收集

sudo apt install ros-melodic-moveit*

原创 RoboDK使用教程

基础指南 - robodk文档

原创 ROS pick_place_tutorial例子

https://www.e-learn.cn/topic/718542https://blog.csdn.net/AAA123524457/article/details/103239301qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin "xcb" in "" even though it was found.

原创 PROBOT Anno

https://github.com/ps-micro/PROBOT_Anno

原创 ROS 控制Innfos机械臂简单例子

#include <ros/ros.h>#include <image_transport/image_transport.h>#include <sensor_msgs/image_encodings.h>#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>#include <m...

原创 smartcar简单的机器人模型

<?xml version="1.0"?> <robot name="smartcar"> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <box size="0.25 .16 .05"/> </geometry> <origin rpy="0 0 1.57075" x...

原创 RoKiSim仿真软件

https://www.parallemic.org/RoKiSim.html

原创 vs 快捷键设置

注释快捷键设置编辑.注释选定内容 Ctrl+/编辑.取消注释选定内容 Ctrl+ Shift +/

原创 Docker 使用

docker run -itd --name redis-test -p 6379:6379 redisdocker pull ubuntu:18.04docker run -it ubuntu:18.04 bashVS Code 使用Docker 安装的python在docker容器中进行开发运行Remote-Containers: Open Folder in Containers…命令，然后浏览到本地机器上的一个文件夹 如果在工作区根目录中找到...

原创 Redis安装配置及使用

https://www.jianshu.com/p/4a5ebe3c6dbd配置命令行执行 redis-server.exe redis.windows.conf命令行执行 配置windows 服务自启动Redisredis-server.exe --service-install redis.windows.conf --loglevel verbose删除服务执行 sc delete Redisredis.windows.conf配置文件中开启了密码验证客户端..

原创 C# 数据定义别名

C# 数据定义别名usinglwlg=System.Collections.Generic.Dictionary<string,System.Collections.Generic.Dictionary<string,int>>;

原创 vs 离线安装

https://docs.microsoft.com/en-us/visualstudio/install/create-an-offline-installation-of-visual-studio?view=vs-2019

原创 加载json格式配置文件

使用 网页Json转C# 实体工具生成对应的实体类 https://www.sojson.com/json2entity.html添加 usingNewtonsoft.Json;stringjson=File.ReadAllText("./D42.json");D42Jsondebc1=JsonConvert.DeserializeObject<D42Json>(json);...

原创 WPF page继承同一个父类

问题描述：在WPF中使用Page的时候，希望多个自定义的Page都继承自同一个父类，该父类是继承自Page的public class DxxBasePage : Page { #region 变量声明 #endregion protected virtual void LoadIni_ConName() { } protected virtual void Load_ConThr..