LWLGZY的博客

原创 【7】ExternalCommand

在每个命令对应的CommandProcessor中创建处理命令的apollo::cyber::Service，service的Response一般都是当前命令处理的状态。输入外部命令经过预处理，被转换成内部命令发送给planning，control或者canbus模块。用户业务模块发送的命令为apollo::external_command::ExternalCommandProcessComponent的输入，用户输入命令通过。可以看到conf配置文件中包含7个服务端处理器。planning模块。

原创 【3】系统标定

若为 NARROW_INT，则表示 GPS 信号良好，符合定位要求；若不为 NARROW_INT，则遥控移动下车辆，直到出现 NARROW_INT 为止。在配置好标定表后,可以进行纯RTK定位下的车辆循迹;通过对直线和弯道的测试用来检测地盘动力学标定效果以及底盘控制模块是否存在问题.主要是为了获得到lidar到imu的tf关系。imu为父坐标lidar为子坐标。其他雷达标定到主lidar坐标系下。建图不依赖动力学标定，只要雷达传感器标定好后可以进行。标定的结果都是生成一个是四元数。，查看是否有数据刷新.

原创 DreamView数据流

进入搜索模式"mainboard";也可以看到实际执行的命令如下。打开界面F12打开调试界面，可以查看websock通信详细信息。查看DV中界面启动dag，按钮，后台其实启动的是。

原创 【5】apollo编写python节点步骤及实例

本机没有编译or缺少需要引用的proto文件时候, 也可以直接将其他机器生成的pb2.py文件拷贝到类似。在刚才自动生成的proto文件里面添加自己定义的消息,记得重新编译.也可以新建proto文件, 修改BUILD文件;在workspace/modules下新建包。下import才不会报错.增加自己的proto消息。修改对应BUILF的文件。订阅底盘话题处理故障实例。proto文件内容如下。

原创 问答集锦整理

【代码】问答集锦整理。

原创 【2】线控底盘

驱动：驱动控制接口，一般推荐油门踏板接口，控制精度1%以内；驱动反馈接口，踏板反馈精度与控制精度对齐，1%以内；踏板控制超调建议不超过目标踏板控制量的1%。制动：制动控制接口，一般推荐刹车踏板接口；制动反馈接口，踏板反馈精度1%以内；踏板控制超调建议不超过目标踏板控制量的1%

原创 【1】apollo 环境配置

安装输入google pinyin法最后需要reboot。

原创 apollo资料整理

apollo 资料整理

原创 Transitions 例子

【代码】Transitions 例子。

原创 ros常用代码整理

【代码】ros常用代码整理

原创 NoMachine远程上方显示绿色问题

NoMachine远程显示问题

原创 ubuntu系统环境配置和常用软件安装

ubuntu装机

原创 remap发布节点还是remap接收节点

注意需要区分remap发布节点还是remap接收节点

原创 ROS QT界面开发步骤

你需要ROS人机交互软件吗？GitHub - chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App: ROS human computer interface based on Qt5(基于Qt5的ROS人机交互界面)https://blog.csdn.net/qq_38441692/category_9863968.htmlbilibili html5 player安装ros对qt pkg的支持sudo apt-get install ros-melodic-qt-create

原创 python-模拟键盘按键

#! /usr/bin/env python# coding:utf-8import timefrom pynput.keyboard import Key, Controllerfrom pynput import keyboarddef on_press(key): try: print('alphanumeric key {0} pressed'.format(key.char)) except AttributeError: pr...

原创 拷贝文件夹内容到指定文件夹下

#! /usr/bin/env python# coding:utf-8import osimport shutilimport timeRootB = r"C:\Users\dell\Desktop\ClientB"RootA = r"C:\Users\dell\Desktop\ClientA"DestA = "E:\DataShare\ClientA"DestB = "E:\DataShare\ClientB"def copyDirAllFiles(src_Dir,.

原创 Ubuntu 安装绿联CM448无线网卡驱动

驱动地址https://download.lulian.cn/USB%E6%97%A0%E7%BA%BF%E7%BD%91%E5%8D%A1RTL8811CU%E8%8A%AF%E7%89%87%E9%A9%B1%E5%8A%A8%EF%BC%88Windows%2BLinux%E7%B3%BB%E7%BB%9F%EF%BC%89.rarhttps://download.lulian.cn/USB%E6%97%A0%E7%BA%BF%E7%BD%91%E5%8D%A1RTL8811CU%E8%8A%AF

原创 python 服务端程序

HOST = '' PORT = 5555 BUFSIZ = 128 ADDR = (HOST, PORT) tcpSerSock = socket(AF_INET, SOCK_STREAM) tcpSerSock.settimeout(None) tcpSerSock.bind(ADDR) tcpSerSock.listen(5) input = [tcpSerSock, sys.stdin] #input是一个列...

原创 Python 常用总结

格式化字符串操作strr = "str= %s :numI = %03d pi=%.2f" %('lwlg',5,3.14) print(strr) strr = "str= {0} :numI = {1} pi= {2}".format('lwlg',666,3.1415) print(strr)类似Switch分支操作def f1(): print("f1")def f2(): print("f2")if __nam...

原创 UR 机械臂Modbus 脚本客户端使用

UR使用使用modbus_send_custom_command()脚本例子给出的是06功能码写一个字例子，但是如果写多个字该如何实现？Modbus 16功能码写双字具体实现如下modbus_send_custom_command(IP, slave_number, function_code, data)关键是data部分的数据[0,22,0,2,4,147,224,0,4]含义如下0,22 为寄存器地址后面0,2为寄存器个数4，数据长度最后4个字节...

原创 ‘tuple‘ object has no attribute ‘joint_trajectory‘

Ros 在使用python3过程当中traj = arm.plan()后面使用traj.joint_trajectory.points会报错误AttributeError: 'tuple' object has no attribute 'joint_trajectory'方法写成如下格式：plan_success, traj, planning_time, error_code = arm.plan()...

原创 Rosdep update问题

【1】解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法_leida_wt的博客-CSDN博客_rosdep update 超时GitHub Proxy 代理加速1.2.4 安装 ROS · GitBookRos neotic 版本安装Rosdep update解决方法使用代理加速，参考链接【1】需要修改几个文件 路径在 /usr/lib/python3/dist-packages/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_

原创 Zmq介绍

ZeroMQ via C#: Introduction - CodeProjecthttps://www.codeproject.com/Articles/488207/ZeroMQ-via-Csharp-Introduction

原创 ModbusTCP报文

modbus tcp数据报文结构详解_zwxue的专栏-CSDN博客_modbus tcp报文解析Modbus TCP 示例报文 - 离线 - 博客园

原创 Python 客户端发送例子

fromsocketimport*importstructdefbytesToFloat(h1,h2,h3,h4):ba=bytearray()ba.append(h1)ba.append(h2)ba.append(h3)ba.append(h4)returnstruct.unpack("!f",ba)[0]deffloatToBytes(f):bs=struct.pack("f...

原创 python代码打包

virtualenv为应用提供了隔离的Python运行环境，解决了不同应用间多版本的冲突问题python代码打包virtualenv envpack # 创建新的环境，python包依赖比较复杂，创建新环境可以减少最终引入的包cd envpack # 进入目录#复制run.py到这个目录，run.py运行需要的包，和最终dll需要的包是一样的Scripts\activate # 激活并切换到virtualenv环境pip install pyinstaller # 安装打包工具p..

原创 ERROR: Could not find a version that satisfies the requirement (from versions: none)

--trusted-hostmirrors.aliyun.com

原创 控制innfos机械臂启动流程

启动虚拟模型roslaunch gluon_moveit_config demo.launch启动真实模型roslaunch gluon_moveit_config cm_demo.launch启动网络TCProsrun probot_demo moveit_ik_demo_0711.py启动夹爪roslaunch arm_driver arm_hardware.launchrostopic echo /joint_states查看当前机械臂位置位姿rosrun mov

原创 UR3e 真实机械臂与Ros调试记录

目录1、UR Ros 包的编译2、UR 驱动包的编译3、常见问题ur需要externalcontrol-1.0.5.urcap 暂时不知道什么作用1、UR Ros 包的编译2、UR 驱动包的编译3、常见问题ur需要externalcontrol-1.0.5.urcap 暂时不知道什么作用所在位置 ......./ur_ws/src/Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver/resources 文件夹中找到https

原创 URSDK

原创 UR机器人编译错误收集

sudo apt install ros-melodic-moveit*

原创 RoboDK使用教程

基础指南 - robodk文档

原创 ROS pick_place_tutorial例子

https://www.e-learn.cn/topic/718542https://blog.csdn.net/AAA123524457/article/details/103239301qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin "xcb" in "" even though it was found.

原创 PROBOT Anno

https://github.com/ps-micro/PROBOT_Anno

原创 ROS 控制Innfos机械臂简单例子

#include <ros/ros.h>#include <image_transport/image_transport.h>#include <sensor_msgs/image_encodings.h>#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>#include <m...

原创 smartcar简单的机器人模型

<?xml version="1.0"?> <robot name="smartcar"> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <box size="0.25 .16 .05"/> </geometry> <origin rpy="0 0 1.57075" x...

原创 RoKiSim仿真软件

https://www.parallemic.org/RoKiSim.html

原创 vs 快捷键设置

注释快捷键设置编辑.注释选定内容 Ctrl+/编辑.取消注释选定内容 Ctrl+ Shift +/

原创 Docker 使用

docker run -itd --name redis-test -p 6379:6379 redisdocker pull ubuntu:18.04docker run -it ubuntu:18.04 bashVS Code 使用Docker 安装的python在docker容器中进行开发运行Remote-Containers: Open Folder in Containers…命令，然后浏览到本地机器上的一个文件夹 如果在工作区根目录中找到...

原创 Redis安装配置及使用

https://www.jianshu.com/p/4a5ebe3c6dbd配置命令行执行 redis-server.exe redis.windows.conf命令行执行 配置windows 服务自启动Redisredis-server.exe --service-install redis.windows.conf --loglevel verbose删除服务执行 sc delete Redisredis.windows.conf配置文件中开启了密码验证客户端..