Robot&SLAM
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peterli_xue
男,兴趣广泛,喜欢聊天,喜欢学习最新最方便最有价值的知识。以开放的心态,朝着既定的方向努力拼搏
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机器人仿真或者开发平台
1. webbots vs Micorosoft robotic developer studio2. motion strategy library关于第一个:nchygy 于 2008-5-24 16:52:36 在大作中提到一直在用webots,,当初选择仿真软件时就有了Microsoft Robotic studio 为选哪个曾颇费了番思量. webots:原创 2011-06-10 10:33:00 · 5350 阅读 · 5 评论 -
研究记录01—单目视觉提取的特征在SLAM当中的运用
1 采用视觉作为SLAM问题研究的优点与缺点机器人通过传感器来获取(采集)所处的环境信息。当前机器人技术使用的主要传感器包括:激光(range finder laser)、超声波(sonar)、红外(infrared or IR)、视觉传感器(camera)等。各个传感器具有不同的特点,可以适合很多不同的应用领域。 激光优点:能够为机器人提供精确的二维距离和方向的数值信息,原创 2012-04-18 21:30:48 · 4321 阅读 · 0 评论 -
研究记录02—EKF_SLAM ——2012.4 Joan Sola
1.直接观测模型和逆观测模型的区别,与他们实现上面的不同。observe() and invobserve()scan and invscan直接观测模型是针对已经建图的地标,对初始情况下生成的2D回廊分布地标进行观测,获得一个观测集,观测集保存了机器人观测地标获得的距离和方向角值。逆观测模型针对新观测的地标,这个地标尚未成为地图的一部分。每一次迭代增加一个地标,利用逆观测模型原创 2012-04-22 15:44:18 · 1989 阅读 · 0 评论 -
转:Testing Davison's MonoSLAM
http://gjunwei.blog.sohu.com/98208033.htmlTwo months ago, I tried Davision's MonoSALM which is very interesting. For research convenience, I successfully ported the project to both linux(ubunt转载 2012-05-07 10:44:50 · 1497 阅读 · 0 评论 -
Testing Davison's MonoSLAM
Testing Davison's MonoSLAM半个月前从Davison的主页上下载了monoSLAM的源码,在ubuntu 6.10(gcc 4.1.2)上编译通过,并运行正常,最近又将它移植到windows平台,主要是考虑以后的兼容使用。其中有一些心得和经验,记录于此。1. support usb camera under linuxDavison的代码只支转载 2012-05-07 10:34:47 · 2633 阅读 · 0 评论 -
SLAM和MonoSLAM-cvchina介绍
MonoSLAM的概念来自于SLAM(wiki),是Robotics中的一种定位算法,全称是Simultaneous Localization and Mapping。让机器人知道自己在那里(Localization),可以用GPS,但是误差有点大(5米左右?),而且还必须在室外。怎么才能让机器人在室内,或者更精确地知道自己的位置呢?SLAM就是一种方法。基本的想法是,如果我是转载 2012-05-07 14:32:36 · 3284 阅读 · 0 评论 -
UCD_MonoSLAM配置记录
环境:FC10+ gcc-4.3.21 tar 解压文件与安装文件的常用目录 linux下面的程序安装一般安装在哪个目录里面。2. tar 解压缩指定文档到指定目录tar zxvf filename.tar.gz -C destDrectorytar zxvf ./opt/work/flow.tar.gz -C /opt/work/myflow3.虚拟机3D加速的支持,原创 2012-05-05 15:49:52 · 835 阅读 · 0 评论 -
bundle adjustment 光束平差法介绍及其应用
来源wiki pedia: http://en.wikipedia.org/wiki/Bundle_adjustment光束平差法的最终目的归结为:减少观测图像的点和参考图像(预测图像)的点之间位置投影变换(再投影)误差。这最小化误差算法使用的是最小二乘算法,目前使用最为成功是Levenberg-Marquardt, 它具有易于实现,对大范围的初始估计能够快速收敛的优点。Bun原创 2012-05-07 14:22:03 · 21860 阅读 · 0 评论 -
研究记录--vslam 与SFM区别与联系
1.我主攻方向刚好是structure from motion,我一美国同学主攻的方向刚好是visual SLAM。我是在我们实验室vision组,他是在我们实验室Robotics组。我们又住在一起,每天必须争辩的事情就是structure from motion和visual SLAM的区别和联系,火药不断。我不得不说,SFM和vSLAM基本讨论的是同一问题,不过SFM是vision方向原创 2012-05-07 14:22:40 · 17776 阅读 · 3 评论 -
UCD_MonoSLAM配置记录02
1安装和卸载安装包make install - make uninstall - make clean 命令介http://blog.163.com/lgh_2002/blog/static/44017526201183011437764/make uninstall 删除make install命令生成的文件make clean 删除编译生成的部分文件,保留内核文件和配置文件原创 2012-05-07 23:54:55 · 1142 阅读 · 0 评论 -
配置firewire or IEEE1394摄像机环境
.. Optional: Setting up Firewire and libdc1394/libraw13941 方案1.1. Installation of libdc1394/libraw1394The two libraries libdc1394 and libraw1394 can also be installed with a package tool. For in原创 2012-05-08 19:46:00 · 1540 阅读 · 0 评论 -
How to debug SceneLib with Eclipse and How to install SceneLib 1.0 on Ubuntu 10.04
WEDNESDAY, JANUARY 4, 2012How to debug SceneLib with EclipseFor the last preparation before starting to study about the SceneLib library and Visual SLAM, here is a post describes转载 2012-05-22 21:55:08 · 1737 阅读 · 0 评论 -
MATLAB Implementation of MonoSLAM
MATLAB Implementation of MonoSLAMENSTA ParisTech - Mobile RoboticsGarance Bruneau - Sorya Dubray - Axel MurguetJanuary 16th - February 13th 2012Version françaiseSlides (in转载 2012-05-25 20:40:09 · 4857 阅读 · 0 评论 -
THE STREEB-GREEBLING DIARIES-C#版本 MonoSLAM
THE STREEB-GREEBLING DIARIESFriday, June 09, 2006MonoSLAM for WindowsI now have a version of Andrew Davison's MonoSLAM system working on Windows. You can fi转载 2012-05-25 22:03:16 · 1247 阅读 · 0 评论 -
camera接口介绍
GigE VisionGigE Vision 数字摄像头直接与电脑的标准 GigE 网卡相连。高速 GigE Vision 接口使用 Gigabit 以太网协议传输分辨率从 640x480 到数百万像素的单色或彩色图像。康耐视支持 GenICam 标准,确保与多种不同摄像头兼容。>" href="http://www.cognex.cn/ProductsServices/Visio原创 2012-04-12 23:40:05 · 5256 阅读 · 0 评论 -
MonocularSlam之SceneLib介绍及其使用说明
1.基于单目视觉的移动机器人定位与建图(Monocular SLAM for Mobile Robotics)国外主要的研究学者来自英国帝国理工大学的Andrew J. Davison提出了用一个灵巧的便携式摄像机可以实现室内小规模环境下的摄像机或者携带者同步定位与环境建模,并将他所带的团队的研究成果发布成一个开源项目——SceneLib. 这个库2006年发布最新版本SceneL原创 2012-04-12 20:55:43 · 2241 阅读 · 2 评论 -
定位技术原理之我见
现在的社会,是一个没有隐私的社会, 只要有设备和条件, 别人想跟踪你的位置实在是太简单了, 不管是你在大街上走还是在商场里逛, 只要上面想,你的行踪都很难不被暴露。好比我们看大片,罪犯在这边打电话,FBI在那边定位,唧唧几声,就把你的大概方位确定了。 千万别以为这是什么高深技术,转载 2011-08-25 21:03:02 · 2032 阅读 · 1 评论 -
机器人开源项目:orocos
http://www.orocos.org/转载 2011-11-08 17:29:41 · 1788 阅读 · 1 评论 -
各种机器人视频:snackrobot 小吃服务机器人CMU
研究地址主页:http://www.snackbot.org/about-public.html视频地址:(1)http://www.cbsnews.com/video/watch/?id=5333788n&tag=api(2)http://video.nytimes.com/video/2010/02/23/dining/1247467147958/the-snackbot-原创 2011-11-29 22:45:35 · 1424 阅读 · 0 评论 -
请问机器人定位,国内有那几个牛人?国外又有哪几个牛人
国内的定位大牛基本是CS方向的。就我们工大而言就是洪炳熔老师手下的团队。做SLAM和Obtacle还不错,听说上交的老师也有不错的。在沈阳的时候,北航和天大也有老师做这方面工作。当然沈阳所不用说大牛也,探月的干活。西北工大不是很了解,但是最近几个飞行机器人和移动机器人项目都挺耀眼的,应该有相关强人。 国外关于导航方面比较强的是:美国,德国,英国,瑞士,日本,转载 2011-11-10 21:19:40 · 2957 阅读 · 0 评论 -
中国机器人的脊梁
( 排名不分先后)863计划自动化领域首席科学家蒋新松吴澄863智能机器人主题专家组组长卢桂章李耀通专家组专家(按姓氏笔画排列)王金友戈瑜宁汉悦郑南宁赵熄芳转载 2011-11-10 21:17:58 · 3774 阅读 · 0 评论 -
sci检索排名 - Robotics
原创 2012-01-12 20:21:24 · 711 阅读 · 0 评论 -
最小二乘法拟合曲线
最小二乘法维基百科,自由的百科全书线性代数向量 · 矩阵 · 行列式 ·线性空间显示▼向量显示▼矩阵与行列式显示▼线性空间与线性变换查 • 论 • 编 • 历汉漢▼转载 2011-12-29 12:49:01 · 3366 阅读 · 0 评论 -
SIFT算法不完全手册(第二季)_相关概念(转)
废话: 如果你像我一样没有想搞图像的一本书从头看到尾(其实也没几个人能从头看到尾的,很多都是拿MatLAB扯扯淡!)的话,在SIFT算法的资料里出现的很多概念可能是你理解的障碍!因为觉得有必要说一下,希望这样会给一些像我一样没什么基础的人一些帮助!如果一下当中有的你知道了你可以跳过去呵呵!也有可能有些概念我解释的不是很对,也希望您的指正!基本概念:降采样:对于一幅转载 2012-03-07 19:15:24 · 792 阅读 · 0 评论 -
SIFT 不完全手册(第二季)讨论版
废话: 如果你像我一样没有想搞图像的一本书从头看到尾(其实也没几个人能从头看到尾的,很多都是拿MatLAB扯扯淡!)的话,在SIFT算法的资料里出现的很多概念可能是你理解的障碍!因为觉得有必要说一下,希望这样会给一些像我一样没什么基础的人一些帮助!如果一下当中有的你知道了你可以跳过去呵呵!也有可能有些概念我解释的不是很对,也希望您的指正!基本概念:降采样:对于一幅图像转载 2012-03-07 19:16:33 · 844 阅读 · 0 评论 -
Rob Hess的SIFT算法的C语言实现(基于OpenCV)
Rob Hess的SIFT算法的C语言实现(基于OpenCV)Rob Hess的homepagehttp://web.engr.oregonstate.edu/%7Ehess/index.htmlRob Hess的SIFT算法在VC.net下实现http://web.engr.oregonstate.edu/%7Ehess ... 30_win.zip转载 2012-03-07 19:38:33 · 1026 阅读 · 0 评论 -
最新一批毕业课题参考网址资源分享
1 MRPT 移动机器人编程工具箱 mobile robot programming toolkitRANSAC算法的C++实现以及其他应用范例http://www.mrpt.org/RANSAC_C++_examples2 MATLAB and Octave Functions for Computer Vision and Image Processing原创 2012-03-07 20:35:48 · 1049 阅读 · 0 评论 -
研究SLAM网站和有用站点-sourcecode+测试数据
1http://openslam.org/The simultaneous localization and mapping (SLAM) problem has been intensively studied in the robotics community in the past. Different techniques have been proposed but only a原创 2012-03-21 19:17:09 · 3964 阅读 · 1 评论 -
Directshow+VS2010等配置开发问题
1.如何配置开发环境http://wuyuans.com/2011/12/directshow-vs2010-settings/心血来潮想玩玩DirectShow,在网上查了很多资料都是讲VC6的,所以照着资料慢慢配置。大致过程和VC6下的是一样的,但差别还是有的。具体过程可以参照这篇文章:在vs2005中配置directshow开发环境 由于现在directS原创 2012-05-25 23:03:00 · 1250 阅读 · 0 评论