【嵌入式系统原理与应用】南航嵌入式第三章——嵌入式系统程序设计

NUAA_Peter

已于 2023-03-30 19:54:26 修改

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分类专栏： # 嵌入式系统原理与应用文章标签： arm开发 linux 运维

于 2022-05-30 19:38:31 首次发布

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第三章嵌入式系统程序设计

学习目标

了解ARM汇编相关知识
掌握常用重点指令及伪指令
掌握ARM汇编语言程序设计*
了解BordLoader及启动文件
了解CMSIS规范
掌握嵌入式C程序设计*

重点内容

1、ARM常用指令集（ARM\Thumb\Thumb-2）及特点
2、ARM指令六种寻址方式
3、熟悉常用指令：MOV，ADD， SUB，AND，ORR，CMP，B，LDR，STR及LDR伪指令
4、熟悉条件域的使用
5、子程序及子程序调用PROC/MOV PC，LR/ENDP/BL
6、CMSIS层次结构
7、启动文件的功能
8、C中的常用运算符 << -> | & != ^ ~
9、嵌入式系统的程序结构（包括OS与第9章结合)
10、ARM汇编、寄存器、固件库对硬件的基本操作步骤

ARM指令分类及指令格式

ARM指令特点

（1）使用标准的、固定长度的32位指令格式
（2）所有指令都使用4位条件码来决定指令是否执行
（3）RISC结构，指令是加载/存储型的

ARM指令分类

分支指令
数据处理指令
程序状态寄存器(CPSR)处理指令
加载/存储指令
协处理器指令和异常产生指令。

ARM指令格式

$opcode>\{<cond>\}\{S\} <Rd>,<Rn>,<op2>$

ARM指令的条件码

当处理器工作在ARM状态时，几乎所有的指令均根据CSPR中条件码的状态和指令的条件域有条件地执行。

每一条ARM指令包含4位的条件码，位于指令的最高4位[31:28]。

ARM指令中的操作数符号

# 立即数符号：32位立即数
0x 十六进制符号
！更新基址寄存器符号
^ 复制SPSR到CPSR符号
－指示寄存器列表符号

ARM指令中的移位操作

移位操作符opsh	操作含义	示例	示例说明
LSL	逻辑左移	MOV R0，R1， LSL#2	将R1中的内容左移2位送R0中，低位用0填充
ASL	算术左移	MOV R0，R2， ASL#3	将R2中的内容左移3位送R0中，LSL与ASL效果相同，可以互换
LSR	逻辑右移	MOV R0， R1， LSR#2	将R1中的内容右移两位后传送到R0中，左端用零来填充
ASR	算术右移	MOV R0， R1， ASR#2	将R1中的内容右移两位后传送到R0中，左端用第31位的值来填充
ROR	循环右移	MOV R0， R1， ROR#2	将R1中的内容循环右移两位后传送到R0中
RRX	扩展的循环右移	MOV R0， R1， RRX#2	将R1中的内容进行带扩展(C标志)的循环右移两位后传送到R0中

ARM指令的寻址方式

7种常见的寻址方式
- 1、立即寻址：ADD R0，R1，#10
- 2、寄存器寻址：MOV R1，R2
- 3、寄存器间接寻址：STR R0，[R1]
- 4、基址加变址寻址：LDR R1，[R1，#4]
- 5、相对寻址：BL SUB1
- 6、堆栈寻址
- 7、块拷贝(多寄存器)寻址:LDMIA R0，{R1-R5}

ARM 指令集

数据处理指令 P60
程序状态指令 P61
分支指令 P62
加载/存储指令 P63
协处理器指令 P66
异常中断指令 P67

Thumb 指令集

Thumb指令集指令编码长度为16位，但指令的操作数和指令地址仍是32位；
Thumb指令集是ARM指令系统的一个子集；
Thumb指令集在保留32代码优势的同时，大大的节省了系统的存储空间。

Thumb-2指令集

Thumb-2是一种新型混合指令集，融合了16位和32位指令，用于实现密度和性能的最佳平衡。

ARM 处理器支持的伪指令

ADR
- 功能：将程序相对偏移地址或寄存器偏移地址加载到指定寄存器中。
- ```
Mloop	MOV R1,#0xf9
      	ADR	R0,mloop	;将mloop对应相对偏移地址传送到R0中	 
```

LDR

功能：将32位常量或一个地址加载到到指定寄存器中。(MOV不能加载32位的数)

LDR R1,=0x1234				   ;R1=0x1234
Mloop	LDR R2,=0xABCDEF98      ;R2=0xABCDEF98
	    LDR	R3,=mloop	   ;将mloop对应地址传送到R3中

NOP
- 功能：空操作，产生所需的ARM无操作代码，用于简单延时，与MOV Rd，Rd等效。
- ```
LDR R7,=1000
LOOP    NOP		      ;作为延时主体
	   SUB R7,R7，#1
	   BNZ LOOP
```

ARM汇编语言程序设计

一些伪指令

汇编语言的程序结构

             AREA	Init,CODE,READONLY
             ENTRY
Start
             LDR  R0,=0x3FF5000
             MOV R1,#0xFF     ;或LDR R1，=0xFF
             STR   R1,[R0]
             LDR   R0,=0x3FF5008
             MOV  R1,#0x01		;或LDR R1，=0x01
             STR    R1,[R0]
            ┉┉
Handler1 PROC          	 ;子程序名Handler1
            :                      	 ;子程序主体
            ENDP	           	 ;子程序结束
            END	            ;整个汇编语言程序结束

子程序的调用

ARM汇编语言子程序都有一个子程序的名称，也有子程序的返回指令，采用MOV PC，LR返回。
如果一个子程序不在调用的同一个文件中，则需要先用IMPORT声明是外部的，IMPORT声明可以放在AREA语句之前。
在ARM汇编语言程序中，子程序的调用一般是通过BL指令来实现的。
BL 子程序名

子程序：
Label  PROC
	...
	MOV PC,LR
	ENDP

子程序调用

BL  Label

CMSIS 及其规范

CMSIS(Cortex Microcontroller Software Interface Standard)是ARM Cortex™ 微控制器软件接口标准，是 Cortex-M 处理器系列与供应商无关的硬件抽象层。使用CMSIS，可以为处理器和外设实现一致且简单的软件接口，从而简化软件的重用、缩短微控制器新开发人员的学习过程，并缩短新产品上市时间。

(1)内核外设访问层(CPAL=Core Peripheral Access Layer) 。
- 由ARM公司负责实现，包括对寄存器名称、地址的定义，对核寄存器、NVIC、调试子系统的访问接口定义等。
(2)中间件访问层(MWAL=Middleware Access Layer)。
- 定义了访问中间件的一些通用API函数，该层也有ARM公司负责，但芯片厂家也要根据自己器件的设备特性更新。
(3)片上外设访问层(DPAL， Device Peripheral Access Layer)。
- 由芯片厂商负责实现，其实现与CPAL类似，负责对硬件寄存器地址以及外设访问接口进行定义。该层可调用CPAL层提供的接口函数，同时根据设备特性对异常向量表进行扩展，以处理相应外设的中断请求。

BootLoard及启动文件

Boot Loader：是应用程序运行之前的引导加载程序，类似于PC的BIOS程序，目的是将PC指针引导到C语言程序main入口。

ARM处理器启动过程：

嵌入式系统的Boot Loader是在操作系统内核或用户应用程序运行之前运行的一段小程序，这段小程序可以初始化硬件设备、建立内存空间的映射图，从而将系统的软硬件环境带到一个合适的状态﹐以便为嵌入式系统准备好正确的环境。

嵌入式C程序设计

常用运算符举例

uint32_t  temp;//或u32 temp
例1：让temp的指定位n置位
	temp｜=(1<<n);//n=0~31
例2：让temp的指定位n清0
	temp&=~(1<<n);//n=0~31
例3：让temp的指定位n取反
	temp^=(1<<n);//n=0~31
例4：LED1闪烁（LED1为GPIO的PD2引脚）
	//法（1）
    #define LED1(x)   ((x) ? (GPIO_SetBits(GPIOD, GPIO_Pin_2)) : (GPIO_ResetBits(GPIOD, GPIO_Pin_2)));
	while(1) 
    { 
        LED1(0);
        Delay();	
        LED1(1);
        Delay();
    }
	//法（2）
     while(1)
     {
         GPIOD->ODR^=(1<<2);
         Delay();
     }

嵌入式程序设计过程

嵌入式应用程序有4种基本的处理流程

(1)基于轮询的处理流程；
(2)基于中断驱动的处理流程；
(3)基于轮询与中断相结合的处理流程；
(4)基于处理并发任务的处理流程。

混合编程

（1）汇编中调用C语言子程序

注意事项

寄存器R0~R3以及R12和LR可能会被修改，若这些寄存器在调用后还要使用的话，必须在调用前将这些寄存器压入栈保护起来，调用完再弹出
SP的值应该是双字对齐
确保输入参数的存储在正确的寄存器中尽管使用R0~R3
返回值存于R0中

C语言部分：

int SumFourDataC(uint32_t data1,  uint32_t data2,  uint32_t data3,  uint32_t data4)
{
   uint32_t sum;
   sum = data1 + data2 + data3 + data4;
   return sum;
}

汇编部分：

MOVS R0, #0x12
LDR R1, =#0x12345678
LDR R2,=#0xABCDEF10
LDR R3,=#0x87654321
IMPORT  SumFourDataC
BL  SumFourDataC

（2）C语言中调用汇编子程序

注意事项

如果要改变寄存器R4~R11中的值，需要将原始数值保存到栈中，在返回到C代码前恢复这些原来的值。
如果在汇编程序中调用另外一个汇编子程序，需要将LR的值保存在栈中，并且利用它执行返回操作。
函数返回值存放在R0中

汇编部分：

EXPORT SumFourDataASM
SumFourDataASM  PROC
                ADDS R0,R0,R1
			   ADDS R0,R0,R2
		   	   ADDS R0,R0,R3
			   BX LR
  			   ENDP

C语言部分：

extern int SumFourDataASM(uint32_t data1,  uint32_t data2,  uint32_t data3,  uint32_t data4)
uint32_t sum
sum = SumFourDataASM(1,2,3,4);

（3）C语言嵌入汇编程序

__asm  函数
{
	汇编语言程序段
	BX	LR;返回的值在R0中
}

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第三章嵌入式系统程序设计文章目录第三章嵌入式系统程序设计学习目标重点内容ARM指令分类及指令格式ARM指令特点ARM指令分类ARM指令格式ARM指令的条件码ARM指令中的操作数符号ARM指令中的移位操作ARM指令的寻址方式ARM 指令集Thumb 指令集Thumb-2指令集ARM 处理器支持的伪指令ARM汇编语言程序设计一些伪指令汇编语言的程序结构子程序的调用CMSIS 及其规范BootLoard及启动文件嵌入式C程序设计常用运算符举例嵌入式程序设计过程嵌入式应用程序有4种基本的处理流程混合编程学习
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