优傲机器人TCP通讯

        最近公司买了一款优傲机器人UR3来做了一些研究，公司要求是在pc端编程通过网络实现对机器人的全面控制，研究了一段时间颇有心得，记录在此，也好协助一些使用优傲机器人的朋友少走弯路。

        首先从端口来说，ur机器人是有几个不同端口实现各自功能的，如果想要实时获取机器人信息的同时控制机器人，那么还是要用30003端口，这个端口可以接受move控制机器人移动之外，还会以125赫兹频率返回一组机器人信息数据，数据格式见文档《Client_Interface_V3.5》。

         移动命令分为moveJ、movel等，这两个是比较常见的，只是移动方式不同，J是指移动两点之间时按最快原则，路线不一定是直线，而L的话，则两点间移动必须是直线的；命令内部，带p关键字的是坐标移动，输入的内容为坐标值：

       movej(p[239.7/1000, -54/1000, 336/1000, 2.18, -2.235, 0], a = 0.1, v = 0.1)

       由于其xyz单位为米，所以如果输入示教器相同的数据时，需要除以1000转换成米。

        不带p时候，表示为轴移动，控制的是各个轴的角度：

         movej([d2r(-14),d2r(-64),d2r(-114),d2r(-94),d2r(87),d2r(158)],a=0.5, v=0.5)

         其中d2r()为ur的脚本，把输入角度转换为弧度，因为这个接口的参数是弧度。

         在30003中除了获取到当前的位置，轴坐标，还能获取机器人的安全状态等参数࿰