树莓派 使用MCP2515 到SPI1或SPI2口

最近作项目有一个需求是要求挂接MCP2515模块到CM4的SPI1口（GPIO19，20，21）。但发现在/boot/overlays/README 中介绍如下

Name:   mcp2515-can0
Info:   Configures the MCP2515 CAN controller on spi0.0
Load:   dtoverlay=mcp2515-can0,<param>=<val>
Params: oscillator              Clock frequency for the CAN controller (Hz)

        spimaxfrequency         Maximum SPI frequence (Hz)

        interrupt               GPIO for interrupt signal


Name:   mcp2515-can1
Info:   Configures the MCP2515 CAN controller on spi0.1
Load:   dtoverlay=mcp2515-can1,<param>=<val>
Params: oscillator              Clock frequency for the CAN controller (Hz)

        spimaxfrequency         Maximum SPI frequence (Hz)

        interrupt               GPIO for interrupt signal

即只能加到SPI0口（GPIO9,10,11）

唯一能加载到SPI1口的只有 mcp251xfd。

网上查了一下也没有相关介绍。

难道只有自己修改OS？

到github上树莓派源代码时，查阅/boot/overlays/README突然发现有新的内容

Name:   mcp2515
Info:   Configures the MCP2515 CAN controller on spi0/1/2
        For devices on spi1 or spi2, the interfaces should be enabled
        with one of the spi1-1/2/3cs and/or spi2-1/2/3cs overlays.
Load:   dtoverlay=mcp2515,<param>=<val>
Params: spi<n>-<m>              Configure device at spi<n>, cs<m>
                                (boolean, required)

        oscillator              Clock frequency for the CAN controller (Hz)

        speed                   Maximum SPI frequence (Hz)

        interrupt               GPIO for interrupt signal

原来有高人刚刚做好了设备树文件对于这个需求

firmware/mcp2515.dtbo at master · raspberrypi/firmware (github.com)

于是果断升级树莓派OS，升级完成后，版本号为5.10.63

在/boot/config.txt中添加如下代码

dtoverlay=spi1-3cs,cs0_spidev=disabled,cs1_spidev=disabled
dtoverlay=mcp2515,spi1-2,oscillator=8000000,interrupt=25,speed=10000000

我使用的是SPI1.2 所以把cs0和cs1 disable掉。

关机后，接上MCP2515，上电后，先安装 cantools，

sudo apt install can-utils pip3 install cantools

重启后，使用 ip a指令，就能看到can0的设备了

3: can0: <NOARP,ECHO> mtu 16 qdisc noop state DOWN group default qlen 10
    link/can