ROS2中的安全加密通信——sros2工具和身份验证

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ROS2安全通信使用DDS的安全机制，创造enclave安全飞地（直译，也可称为安全域），在安全飞地内，安全飞地内的进程受安全保护，进程相互之间进行安全通信。安全飞地内的进程与安全飞地外的进程通信受限（根据用户安全设置）。

具体使用了流程可以参考官网Security — ROS 2 Documentation: Humble documentation

以下说明以FastDDS为例简单介绍一些ROS2中的安全机制：

sros2工具

ROS2安全通信使用安全证书进行签名、身份认证、密钥交换等操作，开发调试环境可由本地用户担任server角色（也可采用专门的安全server），本地用户可同时担任server与client。

安全证书由ros2的sros2模块包创建和管理，生成的证书被放置在密钥库中。一个典型的密钥库包含以下结构：

其中，public与private为安全CA证书目录，enclaves为安全飞地证书目录，放置用户节点进程证书。

public

主要包含ca.cert.pem，为CA公共证书， client验证指纹使用，所有客户端共用一份；identity_ca.cert.pem和 permissions_ca.cert.pem为指向 CA公共证书的链接，代替CA公共证书分别处理身份验证、访问控制等场景下的验证身份操作。

private

主要包含ca.key.pem，为CA私钥，CA签名证书使用，由server自行保存；identity_ca.key.pem和 permissions_ca.key.pem为指向 CA私钥的链接，代替CA公共证书分别处理身份验证、许可等场景下签名操作。

enclaves

cert.pem：此enclave实例的x.509证书（由IdentityCA 签名），包含公钥。

key.pem：此enclave实例的私钥。

identity_ca.cert.pem ：指向身份验证插件信任的 CA 的 x.509 公共证书（“Identity”CA）的链接。

permissions_ca.cert.pem ：指向访问控制插件信任的 CA 的 x.509 公共证书的链接。

governance.p7s ：链接，指向访问控制插件指定保护域规则的 XML 文档（由CA 签名）

permissions.xml: 指定此特定 enclave 实例对访问控制插件的权限的原始XML 文档.

permissions.p7s:以上permissions.xml经过CA签名后的副本，实际通信操作中使用此副本。

另外enclaves目录下有个公共的governance.p7s ：为以上的安全飞地governance.p7s 链接指向的xml文档，由CA签名，governance.xml：为governance.p7s未经CA签名的原始xml文件。

证书身份验证与密钥交换

初始化CA根证书，可以client内置也可以终端首次运行时从服务端获取。

生成enclaves证书并上传服务器进行CA签名，同时本地保存好enclaves私钥，服务器使用根证书签名后返回证书。后续 DomainParticipant 就可以使用这个证书进行发现服务的身份鉴定。证书交换、签名过程如下：

Client使用CA根证书，通过验证证书的签名验证本地安全证书的合法性。

Client验证证书身份通过后，进入握手环节。

1）握手环节中p1（即participant1）验证远端p2（即participant2）证书后，生成本地随机数，经过一定的密钥算法计算为dh1后，将dh1与p1随机数用公钥加密后发给远端p2；

2）p2验证远端p1证书后，使用私钥解密获得dh1，生成本地随机数，计算生成dh2，将dh1、dh2、p2随机数用公钥加密后发给远端p1；p2使用本地随机数及dh1生成共享对称密钥。

3）p1使用本地随机数以及dh2计算生成共享对称密钥。

5）p1、p2经过计算获得协商后的对称加密密钥，完成握手及密钥交换。后续采用对称加密密钥进行加密通信。

ROS2使用插件实现身份验证、数据加密、访问控制等功能，其中实现身份验证的插件名为“DDS:Auth:PKI-DH”，符合 DDS 安全规范。DDS:Auth:PKI-DH 插件使用受信任的证书颁发机构(CA) 和 ECDSA 数字签名算法来执行相互身份验证。它还使用椭圆曲线 Diffie-Hellman (ECDH) 密钥协商方法建立共享密钥，此共享密钥可以被其他安全插件如加密插件等使用。使用身份验证插件时，需要配置的主要属性包括身份_ca路径、身份证书路径、私钥路径。配置示例如下所示：

DomainParticipantQos pqos;

// Activate DDS:Auth:PKI-DH plugin
pqos.properties().properties().emplace_back("dds.sec.auth.plugin",
        "builtin.PKI-DH");

// Configure DDS:Auth:PKI-DH plugin
pqos.properties().properties().emplace_back(
    "dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.identity_ca",
    "file://maincacert.pem");
pqos.properties().properties().emplace_back(
    "dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.identity_certificate",
    "file://partcert.pem");
pqos.properties().properties().emplace_back(
    "dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.identity_crl",
    "file://crl.pem");
pqos.properties().properties().emplace_back(
    "dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.private_key",
    "file://partkey.pem");
pqos.properties().properties().emplace_back(
    "dds.sec.auth.builtin.PKI-DH.password",
    "domainParticipantPassword");

身份验证的代码实现分析

初始化

在ros2/rmw_fastrtps/rmw_fastrtps_shared_cpp/participants.cpp，新建participants函数中，从rmw_security_options_t结构中获取密钥库路径、配置安全插件，包括配置启用“身份鉴定”插件、配置根证书、安全飞地证书、安全飞地私钥的路径等。

验证本地证书合法性

建立participants后，在eProsima/Fast-DDS/src/cpp/rtps/security/SecurityManager.cpp的SecurityManager::init（）函数中调用

validate_local_identity（）函数（函数实现在eProsima/Fast-DDS/security/authentication/PKIDH.cpp的PKIDH类中，该类继承自Authentication类），使用根证书，验证本地Participant的identity_certificate证书合法性，此函数返回当前 participant 的句柄IdentityHandle，以及在 DDS 网络中唯一的身份标识GUID_t。

其它participant初始化操作

在SecurityManager::init（）函数中相继调用validate_local_permissions（），check_create_participant（），get_permissions_credential_token（），set_permissions_credential_and_token（），get_participant_sec_attributes（）等函数，完成participant初始化。

握手

在PDPSimple.cpp的PDPSimple::assignRemoteEndpoints( )->SecurityManager.cpp的

SecurityManager::discovered_participant（）函数中（即在发现远端participant时），调用

validate_remote_identity（），该函数实现在PKIDH.cpp中，验证远端证书合法性。

在PDPSimple.cpp的PDPSimple::assignRemoteEndpoints( )->SecurityManager.cpp的

SecurityManager::discovered_participant（）->SecurityManager::on_process_handshake （）中根据paticipant握手状态分别调用begin_handshake_request（）函数、begin_handshake_reply（）函数与process_handshake()函数，这三个函数实现也都在PKIDH.cpp中。

on_process_handshake （）中，判断认证状态，若为未发送请求状态，调用begin_handshake_request（）函数；若为未发送请求状态，调用begin_handshake_reply（）函数；若为等待应答与等待结束状态，调用process_handshake()函数。

begin_handshake_request（）函数对应“证书身份验证与密钥交换”节中握手的步骤1），本机发起握手请求，主要功能包括将dh1与p1随机数用公钥加密后发给远端（p1随机数本地保留），具体过程参见2.2.4节。

begin_handshake_reply（）函数对应“证书身份验证与密钥交换”节中握手的步骤2），本机收到握手请求后回复握手请求，计算 dh2 发给 remote并使用本地随机数以及 dh1 生成共享对称密钥。

process_handshake（）函数对应“证书身份验证与密钥交换”节中握手的步骤3），处理握手回复，使用本地随机数，以及 dh2 生成共享对称密钥。

握手及身份验证成功后，即可开始数据加密相关操作。在on_process_handshake （）中，身份认证成功后，调用get_shared_secret()：获得协商后的对称加密密钥。