ROS2中的Python语言支持（2）

下面展示从listener.py的spin()到rcl库的调用流程，最新版ROS2代码的使用方式可能与图中展示的略有差异，但整体流程是不变的。

该listener.py代码中，使用create_subscription创建订阅者，调用rclpy.spin(node)后，程序会循环等待订阅话题中消息的到来：

listener.py会调用rclpy包提供的功能接口，进行消息的接受。

rclpy是基于rcl（ROS Client Library）构建的，而rcl是ROS 2的核心客户端库，提供了跨语言的功能接口。

下面简要介绍rclpy的一些关键概念和实现原理：

1. 节点：在ROS 2中，节点是执行特定任务的最小单位。每个节点都是一个进程，并且能够与其他节点通信。在rclpy中创建节点非常简单，只需继承Node类并重写必要的方法即可。

2. 通信模型：ROS 2采用发布/订阅模式以及请求/响应模式进行节点间的通信。rclpy支持创建话题（Topics）上的发布者和订阅者，也支持通过服务（Services）来实现请求/响应模式的交互。

3. 消息传递：消息是ROS 2中节点间通信的基本单元。在rclpy中，消息通常是定义好的类实例，这些类通常是从ROS接口包中导入的，如std_msgs.msg.String。

4. 事件处理：rclpy提供了一个事件驱动的架构，允许开发者通过回调函数来处理各种事件，例如接收到新的消息或服务请求。

5. 执行器（Executors）：在ROS 2中，执行器负责管理回调函数的调度。rclpy提供了几种不同的执行器类型，如单线程执行器（SingleThreadedExecutor）或多线程执行器（MultiThreadedExecutor），它们负责调用已注册的回调函数。

6. 依赖项管理：为了支持跨平台使用，rclpy需要管理一系列的依赖库，包括通信中间件（如Fast-RTPS）和其他支持库。这些依赖通常通过构建系统（如colcon）自动安装。

7. 异步编程模型：rclpy采用了异步编程模型，利用Python的asyncio库来支持非阻塞的操作，这使得在编写高并发的ROS 2应用时更为灵活。

在这里要注意，rclpy并不是直接调用rcl成的代码，而是添加了一个中间层，该中间层，会生成一个类似_rclpy_pybind11.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so的动态链接库，它是 rclpy 与 ROS 2 内核（主要是 C 语言编写的 rcl 库）之间的一个桥梁。这个文件是通过 PyBind11 库自动生成的，PyBind11 是一个强大的C++到Python的绑定库，它使得C++代码可以更容易地与Python交互。文件名中的 -310 表示它与 Python 3.10 版本兼容，x86_64-linux-gnu 表示该文件是为 x86_64 架构的 Linux 系统构建的。

当你使用 rclpy 包时，Python 解释器会自动加载这个共享对象文件，并且当你创建 ROS 2 节点或者执行其他 ROS 2 操作时，相关的函数调用会被传递给 _rclpy_pybind11.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so 处理。

 _rclpy_pybind11.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so 会调用 ROS 2 的底层 C++ 功能（即rcl层），从而实现节点创建、话题发布等功能。

从rcl到rmw

从rcl层到rmw层的调用过程，同为C语言，直接调用rmw_take()即可。

从rmw到DDS

从rmw层到DDS的调用过程，rmw_take()的目的是借助DDS的实时发布-订阅（RTPS）传输机制，接收收到的消息。

rmw层接口对支持的厂家的DDS都有一套对应实现，下面以Fast DDS为例，观察rmw_take()是如何调用Fast DDS提供的接口的。

rmw_take()只是对__rmw_take()的封装，最后会走到_take()函数：

_take()函数中会调用eprosima::fastdds::dds:: DataReader类的take()函数，从话题中接收消息，并执行listener的回调函数：

到这里整个基于python的消息接受全部完成。

总结

ROS2中Python语言的调用关系呈现沙漏状，如下图所示。