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你代码写的像诗
不成体系的知识是没有力量的
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[论文阅读]NDT Paper及PCL Code 详解
文章目录ProblemPapersCost Function核心思想:使用PDF 来表示点云Cost FunctionDetailsOptimization优化变量优化方法牛顿法MT线搜索最简单的线搜索准则: Armijo 准则更常用:Wolfe 准则其他PCL CodeDetailsConfidence Measure指标比较参考链接ProblemFind a rigid transformation to align two point cloudsPapersThe Normal Dist原创 2022-05-22 11:15:54 · 987 阅读 · 5 评论 -
[论文阅读][SLAM]Targetless Calibration of LiDAR-IMU System Based on Continuous-time Batch Estimation
#Targetless Calibration of LiDAR-IMU System Based on Continuous-time Batch Estimation原文链接:https://arxiv.org/pdf/2007.14759v1.pdf代码地址https://github.com/APRIL-ZJU/lidar_IMU_calibAbstract这篇文章提出了一种LiDAR-IMU标定方法(称为LI-Calib). LI-Calib 采用了基于B-Spline的连续时间轨迹。相比原创 2022-01-15 21:43:52 · 2727 阅读 · 0 评论 -
[论文阅读][深度学习-三维重建]Single-Shot 3D Shape Reconstruction Using Structured Light and CNN
Single-Shot 3D Shape Reconstruction Using Structured Light and Deep Convolutional Neural NetworksAbstract这篇文章研究了一种将结构光与卷积神经网络(CNN)结合起来的三维重建算法。算法的输入是单张条纹图像,输出是深度图。训练和验证数据集是通过传统的条纹结构光算法得到的(数据有着高质量的3D ground truth labels)。为了得到深度信息,传统的方法使用复杂的算法计算相位或像素视差,而本文提原创 2021-10-15 10:27:37 · 1757 阅读 · 2 评论 -
[论文阅读][ICP变种] Generalized-ICP
Generalized-ICP文章目录Generalized-ICPAbstractIntroductionScanMatchingGeneralized ICPGeneralized ICP的应用:plane-to-plane ICPResultsAbstract这篇文章的提供一种新方法,可以将point-to-point icp 与point-to-plane icp整合起来。新方法对于错误匹配更加鲁棒,使得maximum match distance参数(详见下文)的调节更加容易。除了性能上的提原创 2021-07-23 12:09:14 · 4582 阅读 · 9 评论 -
[论文阅读][Point-Plane ICP]Object Modeling by Registration of Multiple Range Images
Object Modeling by Registration of Multiple Range Images文章目录Object Modeling by Registration of Multiple Range ImagesAbstractIntroductionRangeImageRegistrationEvaluation FunctionLine-Surface IntersetionControl Point SelectionThe Registration AlgorithmAbst原创 2021-07-07 14:49:27 · 1416 阅读 · 0 评论 -
[论文阅读][经典ICP] A Method For Registration Of 3D Shapes
[论文阅读][ICP 经典]A Method For Registration Of 3D ShapesAbstractICP的优势总是收敛的收敛速度够快可以用来做点集、曲线、曲面的registrationIntroductionICP可以解决的问题:两个点集,点对的匹配关系未知,如何求解两个点集之间的刚体变换?free-form curve matching problemICP不需要计算features、曲线或曲面的导数。3D data的噪声需要滤除,但无需更复杂的预处理。原创 2021-07-05 12:20:40 · 2186 阅读 · 0 评论