[代码阅读]Livox 标定

这是大疆开源的Livox多激光雷达标定源码。代码地址: https://github.com/Livox-SDK/Livox_automatic_calibration

输入

1. 主lidar 点云
2. 待标定lidar 点云
3. 两者外参的initial guess

输出

1. 两者外参的标定结果

算法流程

整个流程是比较简单的，三个步骤：

1. 主lidar 建图
2. 标定
3. ransac

主lidar建图

用的是BLAM。

1. 点云匹配用的generalized icp
2. scan2scan 先得到帧间位姿估计，然后利用该估计，在map中选择当前帧的最近邻点，与当前帧重新做一次gicp，更新map，更新odometry

标定

把待标定lidar 的scan 往主lidar的map上怼。利用odometry和initial guess，在map中选择最近点，与scan做generalized icp。
利用generalized icp 的fitness score 对标定结果做了一波筛选。fitness score <1的会被用来更新初值继续迭代，fitness score<0.1的才会被存下来做下一步的ransac。

Ransac

目的是拟合得到最终的标定结果。上一步的标定结果会有很多outliers，因此这里选择了ransac。 把上一步标定结果转为x，y，z，roll，pitch，yaw，分别用ransac得到最优的估计值。