相机标定——相机成像问题

一、证明空间上一条直线，在理想无畸变摄像头成像后，仍然是一条直线

在直线上任取三个点 A，B，C，满足  AB / / AC 。如果直线在摄像头成像后仍是一条直线，这三个点仍然满足关系。

像素点的摄像头成像过程需要经历三个坐标系变换：世界坐标系—>相机坐标系—>图像坐标系—>像素坐标系

 

1.世界坐标系转换到相机坐标系

2.相机坐标系到图像坐标系

3.图像坐标系到像素坐标系

直线验证

二、马路成像问题

在一条宽为6m的马路中央，高为3m放置一个水平正前摄像头，进行图像采集，假设马路为直行，完成以下要求

任务一：证明在图像上，马路边缘的两条边线所在的直线相交于一点

任务二：求出该点在图像的位置，以及相交线的夹角