基于RTI Connext使用Simulink的DDS Blockset

        MathWorks一直是数据分发服务（DDS）标准的长期支持者。RTI Connext基于DDS，已与Simulink集成多年，使用户能够导入数据进行更逼真的模拟工作。

        2021年，MathWorks通过其新推出的Simulink附加产品DDS Blockset提高了标准。该生产力工具可直接从MathWorks获得，使您能够通过应用程序、DDS字典和块在Simulink中创建DDS应用程序。DDS Blockset提供用于建模和模拟发布或订阅DDS中间件的软件应用程序的应用程序和块。它的DDS字典允许你在Simulink中管理、创建和编辑DDS定义。它提供了用于向DDS发布和订阅样本的块，包括它们相应的服务质量（QoS）。它与RTI Connext堆栈完全集成，并从Simulink模型（使用嵌入式编码器®）生成C++代码和DDS-XML文件。

        本文将为Connext用户提供DDS Blockset模块集及其工作流程的概述，以及在Simulink中开发DDS应用程序的基本方面。

        如果您有一个在Simulink中建模的应用程序，希望能够与Connext一起使用，则可以使用DDS Blockset模块集轻松连接到您的DDS中间件平台。DDS Blockset模块集将DDS概念引入Simulink环境，在Simulink应用程序中对这些概念进行建模，然后使您能够将应用程序连接到DDS。

        您可以通过以下步骤学习如何在Simulink中对DDS应用程序进行建模：

1. 步骤0：为DDS Blockset模块集安装RTI Connext

        在将DDS Blockset模块集与RTI Connext一起使用之前，您需要从RTI安装Connext许可证。您可以从网站或直接使用MATLAB内置的附加组件管理器下载。

        在安装过程结束时，您会被问及如何打开Getting Started Guide脚本以完成用于DDS Blockset模块集的RTI Connext的配置步骤。单击“运行”按钮，如下图所示，以完成设置。

        这将安装RTI Connext 6.0.1版的整个评估包。您可以使用所有RTI Connext工具和服务打开RTI Launcher，方法是在MATLAB中键入：

run_rti_launcher();

1. 步骤1：创建DDS定义

DDS Blockset模块集通过将域Domains、主题Topics、类型Types 和QoS等DDS概念引入Simulink环境，使在Simulink中建模的应用程序能够使用DDS。要将这些概念引入Simulink，您可以使用DDS应用程序快速入门从XML或IDL导入DDS定义，使用存储在Simulink中的先前定义的定义，或从应用程序模型创建默认定义。方法如下：

1. 打开Simulink模型，或选择DDS Blockset模块集形状演示。
2. 从Simulink应用程序工具之旅启动“DDS应用程序设计器”应用程序。
3. DDS应用程序快速入门将要求您指定DDS应用程序名称和产品。选择应用程序名称或保留默认名称，然后选择RTI Connext Professional或RTI Connex Micro。

1. 指定DDS定义的来源。您可以从XML导入DDS定义，使用存储在Simulink中的以前定义的定义，或者从应用程序模型创建默认定义。对于本例，请选择“从IDL/XML导入”，然后选择一个遵循DDS-XML标准的DDS-XML文件，该标准允许您在XML中定义DDS系统，包括不同的QoS、实体（如域参与者、发布者或订阅服务器）、数据类型等。

        此XML文件可以按照DDS-XML标准手动创建，也可以使用有助于执行该任务的工具创建。例如，RTI系统设计器提供了一个图形界面来更容易地创建这些DDS-XML文件。

1. 要结束从DDS到Simulink的转换，请单击“完成”。当您完成DDS应用程序快速启动时，该应用程序会创建您的DDS应用程序，将其与DDS Dictionary相关联，并为RTI Connext适当配置它。

1. 步骤2：查看和编辑DDS定义

        要在DDS字典中查看这些DDS定义，请打开字典并查看“类型Types”、“域Domains”和“QoS”选项卡。

1. 步骤3：构建作为发布者和订阅者的Simulink模型

        在Simulink模型中，查看DDS模块【Take DDS Sample】和【Write DDS Sample】是如何用于订阅和发布形状的位置的。

1. 步骤4：配置DDS接口

        除了建模之外，您还可以查看模型的DataReaders和DataWriters的DDS接口配置。以下示例使用读写器XML路径配置模式将输入和输出端口与DDS字典中定义的读写器进行映射，以配置接口。

1. 步骤5：构建并部署DDS网络的应用程序

DDS Blockset模块集实现了对RTI Connext的开箱即用支持。要使用此支持，需要构建应用程序模型，并在开发环境中部署生成的可执行文件。

        您还可以利用Simulink的模拟能力，使用诸如HISTORY之类的QoS策略来验证DDS应用程序模型的运行时行为。

1. 总结

将DDS中间件标准集成到建模modeling和仿真simulation中，可以简化DDS应用程序的设计和部署。DDS Blockset模块集与RTI-Connext连接框架完全集成，为工程师提供应用程序、DDS字典和DDS自定义块，以模拟Simulink和其他DDS应用程序之间的DDS通信。系统设计师和应用程序开发人员可以将他们的Simulink设计作为虚拟组件，准备通过与RTI Connext集成的DDS数据总线连接到其他Simulink和非Simulink组件。用户可以从Simulink模型中使用DDS API生成C++代码，并将其模型与RTI-Connext集成部署。