pony12的专栏

问：DDS是什么？ 答： 数据分发服务DDS（Data Distribution Service for Real-time Systems），是对象管理组织OMG（Object Management Group），基于HLA和Corba技术框架，提出分布式、以数据为中心的发布订阅DCPS（Data-Centric Publish-Subscribe）模型的实时数据传输的软件架构。 问：DDS架构的优点...

基于QtCreator，进行OpenDDS的pub-sub开发，和基于VS、IDEA、Eclipse等IDE环境的开发，套路一样，只要设置和导入了OpenDDS的相应资源，进行编译和运行，就可以了。 引入OpenDDS的资源，主要包括 0）设置环境变量 Windows：DDS_ROOT、ACE_ROOT、TAO_ROOT、PATH Linux：DDS_ROOT、ACE_ROOT、TAO_R...

集中发现服务DCPSInfoRepo，目的是为局域网或跨网络或互联网的DDS节点，提供主题匹配服务的。1）同一局域网，可以采用对等RTPS发现，也可以采用DCPSInfoRepo集中发现2）跨段网络内，如果交换机或路由器支持跨网组播，同样，可以采用对等RTPS发现，也可以采用DCPSInfoRepo集中发现；如果不支持组播，则可以采用单播发现；当然，采用DCPSInfoRepo集中发现也是ok的；3）互联网环境下，和跨段网络相似。尤其是在云环境中，可能存在进行云主机和内网地址......

在国产麒麟系统下，基于ACE的tcp-socket，如果长时间不操作，则会自动切断连接，经测试发现，这个时间的上限为30分钟（几乎不差1秒） 经查看/proc/sys/net/ipv4/tcp_keepalive_time=7200，按说是2小时，但测试发现就是30分钟。索性，就通过程序来动态设置keepalive吧

OpenDDS集中发现服务DCPSInfoRepo，为OpenDDS的pub和sub通信终端提供主题匹配和通信协商和中介服务，是基于TAO的ORB机制完成的，GIOP协议。从通信端口、GIOP协议流程、Pub和Sub端操作步骤及分解动作等进行解析。

吭哧憋肚，DDSv1.4翻译完了，下一步继续润色和完善。

OpenSpliceDDS的特点、优势和价值，体系架构等

CycloneDDS的发现机制，包括Topic Discovery和Type Discovery

dds安全插件组件，包括dds安全认证插件、dds安全访问控制插件、dds安全加密插件（图解）

DDS安全模型的三个插件是：1、身份验证服务插件2、AccessControl服务插件3、加密服务插件

CycloneDDS的版本发布里程碑，从0.1.0到0.10.0

一个完整的OpenDDS的发布订阅编写及源码，包括SimuMsg.idl、SimuMsg.mwc和SimuMsg.mpc，SimuMsgCommon_Export.h、publisher.cpp、subscriber.cpp、SimuMsgDataReaderListenerImpl.h和SimuMsgDataReaderListenerImpl.cpp、SimuMsgDataWriterListenerImpl.h和SimuMsgDataWriterListenerImpl.cpp、dds

从定义idl文件，创建mwc和mpc工程文件，到创建vs2010的sln和vcxproj；定义了集中发现DCPSInfoRepo和对等发现RTPS的相关配置文件（tcp和udp传输协议），到如何运行pub和sub进行发布订阅的整体说明。

CycloneDDS配置，如SharedMemory、Tracing、Threads、TCP、Sizing

CycloneDDS配置，//CycloneDDS/Domain/Partitioning、//CycloneDDS/Domain/SSL、//CycloneDDS/Domain/Security部分

CycloneDDS配置，//CycloneDDS/Domain/Internal配置

CycloneDDS配置详细说明中文版

Cyclone DDS遵循对象管理组织（OMG）的数据分发服务（DDS）技术标准，是一个最新的快速增长的开源实现。现在，Cyclone DDS在机器人、自动驾驶汽车和汽车市场以及其他关键任务和要求苛刻的物联网系统中获得了发展势头

最近几年，一直在了解、研究、使用和定制化DDS技术，包括商用的如RTI Connext、CoreDX、OpenSplice，开源的如OpenDDS、Cyclone DDS、FastDDS等；各DDS实现厂家遵循的DDS规范大体是DDSv1.4或更老的规范版本，使用到的开发语言有C、C++、Java等。跟随OpenDDS，从3.8到3.13、3.19、3.21等，这几年走过使用OpenDDS道路，对趟过的坑（bug）、待优化点、重大的功能定制等，做一个大概的记录。

列举OpenDDS的22种QoS的数据结构，并提供DataWriter和DataReader的校时QoS1） DR设置TimingQosPolicy中value=true，则DR方发起校时申请，以DW方的时间戳为准进行校时；2） DW设置TimingQosPolicy中value=true，则DW方发起校时申请，以DR方的时间戳为准进行校时；3） DR和DW设置TimingQosPolicy中value=true，则DR方发起校时申请，以DW方的时间戳为准进行校时；.........

后期，拟针对OpenDDS代码实现1）RTPS规范及实现，网络包协议分析2）DDS规范及实现，网络包协议分析3）OpenDDS中应用到的ACE、TAO知识点4）测试场景，包括功能测试场景、性能测试场景5）其他技术专题异步传输机制 可靠性（包核对、续传、frag分包机制、resemble重组机制）传输、 网络重连Reconnect机制 Spdp和Sedp发现机制，DCPSInfoRepo发现机制 内存管理，消息级内存、数据区内存、分配和释放 DDS传输类之间的关系，如Data

rtps_discovery发现模式的通讯端口 （domainid=0）为例 广播地址和端口 单播地址和端口 Spdp通讯端口 239.255.0.1:7400 广播地址，也可以通过InteropMulticastOverride来设定，如InteropMulticastOverride=239.255.0.11，...

E:\OpenDDS-3.19_x86\examples\DCPS\ishapes工具，是OpenDDS提供的基于QT5的有关QoS的可视化发布订阅的demo1）发布订阅三种数据报文，三角形Triangle、圆形Circle、正方形Square2）传输控制策略。发布方四种，Reliability可靠性、Ownership属主、Durability持久性、Priority优先级；订阅方五种，Reliability可靠性、Ownership属主、Priority优先级、H

OpenDDS中monitor和excelRTD，都是基于Qt5的可视化检测工具：1）monitor，监测DCPSInfoRepo服务，动态展示OpenDDS全网内的核心对象，可以Node、等方式展示2）excelRTD，实际上是将monitor的监测UI，注册到Excel中进行展示。（一）准备1.1 安装Qt5.5.0我的OpenDDS3.19是基于vs2010编译的，所以只能选择Qt5.5.0及以前的版本，安装后的目录结构如下图1.2 设置QTDIR环境变量set QTD

tools\inspect，是OpenDDS中提供的以record方式来订阅那些支持"DDS XTypes complete TypeObjects"类型的数据样本，并输出样本数据内容的工具。 参数说明：TOPIC_NAME TYPE_NAME DOMAIN_ID，这3个参数是必须要输入的。inspect 订阅和输出支持DDS Xtypes类型的样本数据

DCPSInfoRepo集中发现服务，作为一个提供pub和sub匹配的协调器程序，肯定存在单点失效的问题，于是，联邦服务Federation就出现了。1）主DCPSInfoRepo集中发现服务2）从DCPSInfoRepo集中发现服务那么，对于已经分别启动的DCPSInfoRepo集中发现服务，如何实现他们直接的联邦功能呢？repoctl工具，就派上用场了。repoctl工具，就是针对相互独立的DCPSInfoRepo集中发现服务或者是已经形成联邦Federation的DCPSInfoRepo集中发

（一）dcpsinfo_dump目的：用来输出集中发现服务DCPSInfoRepo资源库repo.ior中的所有核心OpenDDS::DCPS::DCPSInfo对象的基本描述（分类，如Participant、Topic、Publication、Subscription）。基本原理： 通过读取repo.ior文件中的IOR格式串，转换为CORBA::Object对象，再通过RPC调用dump_to_string方法，获取到DCPSInfoRepo服务进程的rep...

（一）工具和组件（二）代码下载（三）环境准备（四）编译4.1 编译ACE+TAO_6.5.164.2 编译OpenDDS3.19（五）运行测试实例 5.1基于DCPSInfoRepo集中发现（本地资源库repo.ior）的发布订阅​​​​​​​5.2基于RTPS对等发现（rtps.ini）的发布订阅

OpenDDS中，所有核心实体对象都以GUID来进行标示，这个GUID和普通的GUID（Globally Unique Identifier，UUID）有一定的区别，也就是说由OpenDDS内部自行定义和维护的。 根据GUID的字符串，就能看懂在OpenDDS中的实体含义，举例如下：（1）01030000.00000800.00000003.00000102，0x0103表示为OpenDDS产品商，0x00000800表示FedertorId=2048，0x000000...

DdsDcpsCore.idl，定义了DCPS模块所需要的各种通讯报文（即DCPS层所需要的结构体），有助于了解和深入掌握DCPS层的含义。 DCPS以数据为中心的发布订阅层，共包含了16个idl文件，将分别列举和解释说明：DdsDcps.idl DdsDcpsConditionSeq.idl DdsDcpsCore.idl DdsDcpsDataReaderSeq.idl DdsDcpsDomain.idl DdsDcpsGuid.idl DdsDcpsI...

RtpsCore.idl，定义了RTPS对等发现模块所需要的各种内部通讯报文（即RTPS库所需要的结构体），有助于了解和深入掌握RTPS对等发现层的含义。#include "dds/DdsDcpsInfoUtils.idl"module OpenDDS { module RTPS { typedef octet OctetArray2[2]; typedef octet OctetArray4[4]; /* A list of filters tha...

作为DDS规范的一部分，基于DDS传输的数据包都是需要预先定义idl结构体，编译成DDS能识别的类和对应的*DataReader和*DataWriter对象，才能进行相应的write和take（或read）。#define PRES_TYPE_PLUGIN_BUILTIN_TYPE_STRING_TYPE_NAME "DDS::String"#define PRES_TYPE_PLUGIN_BUILTIN_TYPE_OCTETS_TYPE_NAME "DDS::Octets"#def...

OpenDDS是OMG组织颁布DDS（Data Distribution Service，数据分发服务）规范的一套开源的C++实现，由OCI组织提供，可免费下载和使用，下载地址OpenDDS。------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------OpenDDS is an open ...

[common] DCPSGlobalTransportConfig=$file ORBDebugLevel=0 DCPSDebugLevel=0 DCPSTransportDebugLevel=0 ORBLogFile=dds.log [domain/0] DiscoveryConfig=fast_rtps0 DefaultT...

基于OpenDDS进行过N多应用开发，也遇到了一些坑（包括功能性、可维护性等）：Windows平台上，vs2005、vs2010编译的dll不能相互调用，出现异常崩溃的问题——其他人也反馈，有这种现象 opendds/ace都是vs2010的动态库、及exe（dcpsinforepo.exe） 1）vs2005上编译的sub/pub，在vs2010机器环境下，运行异常 在vs200...

（一）组播通讯问题某些组播组如224.0.0.128不能通讯 failed to join multicast group (16508|19116) ERROR: MulticastDataLink::join: ACE_SOCK_Dgram_Mcast::join failed permission denied. (16508|19116) ERROR: MulticastTra...

OpenDDS的内置主题BuiltinTopic，是DDS内部用于RTPS对等发现和DCPSInfoRepo集中发现的应用级DW和DR相互匹配的辅助通讯主题。 通过readDCPSParticipant、readDCPSTopic、readDCPSSubscription和readDCPSPublication接口，就能接收到OpenDDS的内置主题BuiltinTopic的相关信息和Qos属性等。内置主题有4个，名称和类型分别是const char...

今天，有幸在Linux平台，重新编译ACE、OpenDDS，编译过程中的问题和分析解决办法，记录下来。 众所周知，Linux操作系统平台，常用的 1）国外有RedHat、CentOS、Ubuntu等，国产的有中标麒麟、银河麒麟、湖南麒麟、深度等； 2）处理器有x86、x86_64、Mips、ARM/ARM64、申威等； 3）Linux的内核版本从2.6.18到4.19.90等； 4）glibc版本从2....

OpenDDS通过JNI方式对OpenDDS的C++的SDK的访问和引用，提供了Java语言的应用开发能力。 对OpenDDS编译和支持Java语言时，可以参照如下步骤和设置进行：（1）设置环境变量 set JAVA_HOME=D:\Java\jdk1.6.0_24 支持32位jdk set JAVA_HOME=D:\Java\jdk1.8.0_40_x64 支持64位jdk set JAVA_PLAT...

OpenDDS中的主题，有3类1）基本主题，Topic 用于发布者和订阅者之间通讯的基本主题，可以实现1发布-1订阅、1发布-N订阅、N发布-1订阅的消息传输方式。 其中，N订阅时，这些订阅者之间角色是相同的，也就是谁接收到都可以；N发布时，也是如此，这些发布者的角色相同，也就是谁发布都可以，不分彼此。 可以实现业务层的单播（1->1）、组/广播（1->N）、汇聚播（N->1）2）内容过滤主题， ContentFil...