SOSTOOLS学习

最新推荐文章于 2024-09-15 01:23:18 发布

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文章标签： matlab

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版权

最近学习了一下SOSTOOLS，给自己做个记录

SOSTOOLS工具箱把SOSP问题转录为SDP问题，然后使用SDP工具箱去求解

使用步骤

初始化SOSP
声明SOSP变量
定义SOSP约束
设定目标函数
调用求解器
得到结果

具体编程

初始化SOSP

syms x y
Program = sosprogram([x;y])

所用函数为sosprogram

  sosprogram --- Initialize a new sum of squares program.
 
  SOSP = sosprogram(VARTABLE,DECVARTABLE)
 
  SOSP is a new sum of squares program.
  VARTABLE is a vector of independent variables.
  DECVARTABLE is a vector of decision variables (optional).
 
  Both VARTABLE and DECVARTABLE are either symbolic or polynomial objects.

变量声明

标量决策变量

使用MATLAB符号工具箱 syms
下面的Prog1和Prog2等价

clear;clc 
syms x y a b
Prog1 = sosprogram([x;y],[a;b])

Prog2 = sosprogram([x;y])
Prog2 = sosdecvar(Prog2,[a;b])

当要创建不同的对象时，一般使用 dpvar 来创建决策变量，使用 pvar 创建自变量

clear;clc 
pvar x y
dpvar a b
prog = sosprogram([x;y],[a;b])

标量多项式变量

使用 sospolyvar 来声明多项式变量，对于 $v(x,y)=ax^2+bxy+cy^2$ ，其中 $a b c$ 未知，自动创建 $a b c$ ：

clear
clc
pvar x y
prog = sosprogram([x;y])
[prog,v]=sospolyvar(prog,[x^2;x*y;y^2])

sossosvar --- 在 SOS 程序中声明一个新的平方和变量

[SOSP,VAR] = sossosvar(SOSP,Z)

输出：
SOS：修改后的平方和程序结构。
V：新的平方和决策变量。如果 SOS 包含符号变量，则 P 的输出类型将为 sym。否则，输出类型默认为
dpvar，除非调用者指定 PVoption='pvar' 作为第四个输入。

输入
SOS：要修改的平方和程序结构。
ZSym：VAR 的 Gram 分解中包含的单项式的列向量，即

VAR = ZSym' * COEFF * ZSym

其中 COEFF 是一个限制为
正半定的系数矩阵。COEFF 及其包含的决策变量将由 sossosvar 自动构建。
wscoeff（可选）：如果 wscoeff='symmetric'，sospolyvar 还将在 MATLAB 工作区中创建
与 VAR 对应的决策变量（即 coeff_xxx）。
PVoption（可选）：当需要 pvar 输出类型时，带有 PVoption 'pvar' 的字符串（回归选项）

prog = 

  包含以下字段的 struct:

            var: [1×1 struct]
           expr: [1×1 struct]
       extravar: [1×1 struct]
      objective: [3×1 double]
        solinfo: [1×1 struct]
       vartable: {2×1 cell}
         varmat: [1×1 struct]
    decvartable: {3×1 cell}
    
v = 
  coeff_3*y^2 + coeff_2*x*y + coeff_1*x^2

使用 coeff_nnn 命名多项式变量中的未知系数；
如果需要使用这些系数 coeff_nnn ，要将第三个参数 wscoeff 赋给 sospolyvar，否则就会报错；

SOS变量

声明SOS变量时，必须 使用sossosvar

pvar x y
prog = sosprogram([x;y]);
[prog,p] = sossosvar(prog,[x;y])

prog = 

  包含以下字段的 struct:

            var: [1×1 struct]
           expr: [1×1 struct]
       extravar: [1×1 struct]
      objective: [4×1 double]
        solinfo: [1×1 struct]
       vartable: {2×1 cell}
         varmat: [1×1 struct]
    decvartable: {4×1 cell}

 
p = 
  coeff_4*y^2 + 2*coeff_3*x*y + coeff_1*x^2

添加约束

主要使用 soseq 和 sosineq

等式约束

clc
clear
pvar x y
prog = sosprogram([x;y]);
[prog,p] = sossosvar(prog,[x;y])
prog = soseq(prog,diff(p,x)-x^2)

不等式约束

不等式约束使用 sospolymatrixvar，解Lyapunov方程 $P$ 正定， $A^TP+PA$ 负定

clear
clc
syms x
G = rss(4,2,2);
A = G.A;
eps = 1e-6;
I = eye(4);
prog = sosprogram(x);
[prog,P] = sospolymatrixvar(prog,monomials(x,0),[4,4],'symmetric')
prog = sosmatrixineq(prog,P,'quadraticMineq');
deriv = A'*P+P*A;
prog = sosmatrixineq(prog,-deriv,'quadraticMineq');
prog = sossolve(prog);
p = double(sosgetsol(prog,P));
A
p

设置目标函数

设置目标函数使用 sossetobj，希望设置目标函数为 $\textbf{min}~~ a-b$

syms x y a b
Program4 = sosprogram([x;y],a)
Program4 = sosdecvar(Program4,b)
Program4 = sossetobj(Program4,a-b)

注意，对于 syms a b，要把 a b添加进 sosprogram 的结构体中

sosdecvar --- 在 SOS 程序中声明新的决策变量。

SOSP = sosdecvar(SOSP,DECVARS)

SOSP 是平方和程序。
DECVARS 是一个向量，其条目是新的决策变量。 DECVARS 可以是符号对象，也可以是多项式对象。

求解

求解使用 sossolve 函数，这个函数将SOSP问题转换为等效的SDP问题，调用半正定规划求解器，并将半正定规划求解器给出的结果转换回原始SOSP的解
对于 options 可以选择：options.solver、options.params、options.simplify

clear
clc
syms x
G = rss(4,2,2);
A = G.A;
eps = 1e-6;
I = eye(4);
prog = sosprogram(x);
[prog,P] = sospolymatrixvar(prog,monomials(x,0),[4,4],'symmetric')
prog = sosmatrixineq(prog,P,'quadraticMineq');
deriv = A'*P+P*A;
prog = sosmatrixineq(prog,-deriv,'quadraticMineq');
options.solver = 'mosek'
prog = sossolve(prog,options);
p = double(sosgetsol(prog,P));