STM32 ------ 智能小车（串口-----蓝牙、wifi、4g 循迹------pwm调速、避障-----超声波 舵机、跟随、测速并显示在OLED上、语音小车）

串口控制小车、wifi、4g则需要发送响应指令使连接成功后才可以用串口控制

# include "string.h"

# include "stdio.h"

# include "motor.h"

// 串口接收缓存（ 1 字节）

uint8_t buf = 0 ;

// 定义最大接收字节数 200 ，可根据需求调整

# define UART1_REC_LEN 200

// 接收缓冲 , 串口接收到的数据放在这个数组里，最大 UART1_REC_LEN 个字节

uint8_t UART1_RX_Buffer [ UART1_REC_LEN ];

// 接收状态

// bit15 ， 接收完成标志

// bit14 ， 接收到 0x0d

// bit13~0 ， 接收到的有效字节数目

uint16_t UART1_RX_STA = 0 ;

# define SIZE 12

char buffer [ SIZE ];

// 接收完成回调函数，收到一个数据后，在这里处理

void HAL_UART_RxCpltCallback ( UART_HandleTypeDef * huart )

{

// 判断中断是由哪个串口触发的

if ( huart -> Instance == USART1 )

{

// 判断接收是否完成（ UART1_RX_STA bit15 位是否为 1 ）

if (( UART1_RX_STA & 0x8000 ) == 0 )

{

// 如果已经收到了 0x0d （回车），

if ( UART1_RX_STA & 0x4000 )

{

// 则接着判断是否收到 0x0a （换行）

if ( buf == 0x0a )

{

// 如果 0x0a 和 0x0d 都收到，则将 bit15 位置为 1

UART1_RX_STA |= 0x8000 ;

// 灯控指令

if ( ! strcmp ( UART1_RX_Buffer , "M1" ))

goForward ();

else if ( ! strcmp ( UART1_RX_Buffer , "M2" ))

goBack ();

else if ( ! strcmp ( UART1_RX_Buffer , "M3" ))

goLeft ();

else if ( ! strcmp ( UART1_RX_Buffer , "M4" ))

goRight (); else

stop ();

memset ( UART1_RX_Buffer , 0 , UART1_REC_LEN );

UART1_RX_STA = 0 ;

}

else

// 否则认为接收错误，重新开始

UART1_RX_STA = 0 ;

}

else // 如果没有收到了 0x0d （回车）

{

// 则先判断收到的这个字符是否是 0x0d （回车）

if ( buf == 0x0d )

{

// 是的话则将 bit14 位置为 1

UART1_RX_STA |= 0x4000 ;

}

else

{

// 否则将接收到的数据保存在缓存数组里

UART1_RX_Buffer [ UART1_RX_STA & 0X3FFF ] = buf ;

UART1_RX_STA ++ ;

// 如果接收数据大于 UART1_REC_LEN （ 200 字节），则重新开始接收

if ( UART1_RX_STA > UART1_REC_LEN - 1 )

UART1_RX_STA = 0 ;

}

}

}

// 重新开启中断

HAL_UART_Receive_IT ( & huart1 , & buf , 1 );

}

}

int fputc ( int ch , FILE * f )

{

unsigned char temp [ 1 ] = { ch };

HAL_UART_Transmit ( & huart1 , temp , 1 , 0xffff );

return ch ;

}

main.c # include "motor.h"

extern uint8_t buf ;

//main 函数

HAL_UART_Receive_IT ( & huart1 , & buf , 1 );

点动控制小车

 

PWM调速小车 开启定时器配置时间、模式 注意有效电平是高低电平、则车子另一个轮电平要相反才能驱动

 在时间内 有效电平越多 能量越大则越快

 循迹小车---

  循迹小车--- 通过PWM  解决平滑拐弯问题

 

跟随小车  模仿循迹小车

 

摇头避障小车------SG90、超声波 要用到两个定时器

SG90配置

 

 超声波配置一个1us的定时器 计数一次则是1us

 

避障完整

 

测速小车（两个中断 gpio中断 和定时器中断）

：测速模块周长知道 有20格子 每个电平转变一次就是1cm 用中断计数   配置定时器中断1s产生中断 计算出中断count++的值除以时间1s   ==== 速度

 

 将速度显示在OLED屏幕上 code MX配置I2C 连接oled屏幕

 

 语音小车 低高高 高低高 低高高 代码整合，引脚合理配置。