基于stm32cubeMX的的HAL库开发的智能小车------蓝牙小车

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已于 2023-07-21 09:16:33 修改

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分类专栏： 32智能小车文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2023-07-20 22:08:43 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/l2622088559/article/details/131800252

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我的第一辆智能小车

提示：小编也是初学者，本文适用于想完成一个基础智能四轮车的初学者，大佬还请勿喷，欢迎各位指出错误的地方

暑假在家无聊，刚好也在学习STM32的HAL库，就想着做个小车巩固自己学到的知识，顺便记录自己所遇到的错误

小编也是现学现写，现已学会变速和红外寻迹和蓝牙控制，准备做一个蓝牙遥控红外寻迹超声波避障小车

这篇博客讲述的就是如何去制作蓝牙小车

接线和材料准备在:接线和材料准备

从图中可以看到，如果要外接传感器很多的话，最小系统板的供电口是不够的，需要使用面包板来完成供电，这里推荐使用400孔面包板，后期可以再多加模块。

不会使用面包板的点击这里，这里面有面包板的详细使用教程。

这篇博客的工程是在上一篇博客的基础上完成的，建议去看玩上一篇博客再来看这个

1，相关传感器的介绍

蓝牙模块-HC-05

HC-05蓝牙模块是一种成本低、易于使用的蓝牙通信模块，适用于各种嵌入式系统和物联网应用。它通过UART接口与主控设备通信，具有稳定的通信性能和较远的传输距离。

看着很难，其实很简单的。

2.蓝牙模块对应功能的引脚分配

蓝牙HC_05模块
RXD引脚 PA9 USART1_TX
TXD引脚 PA10 USART1_RX

3.蓝牙模块的AT指令配置

用串口软件使用AT指令查看/修改对应的蓝牙访问密码，波特率和对应的蓝牙名字

注意波特率一定要和下面的串口一致。

使用教程:蓝牙hc_05模块的使用

4.stm32cubeMX的配置

USART是是一种通用的串行通信接口

其他的配置请访问: 寻迹小车，配置内容均一致

由于内容过多，这里就不一一列举

USAR的配置

这里注意:Baud Rate 波特率这里一定要和蓝牙模块的波特率一致，不然无法传输接收数据的

其他的默认就行

5，代码展示部分

注意: 因为大部分代码都是软件生成的，里面有很多注释，这里为了直观就都删除了

需要改动的部分都贴出来了，只需要修改主函数内容，其他的软件都帮你生成了，简单吧。

#include "main.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"
#include "motor.h"
void SystemClock_Config(void);
int main(void)
{
  uint8_t rx;                 /*用于接收接收到的数据*/
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM4_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
    
  /* USER CODE BEGIN 2 */
        HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_1);
        HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_2);
        HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3);
        HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_4);
        Change_speed(70);//初始速度:速度区间0-100
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
    while (1)
    {
      HAL_UART_Receive(&huart1,&rx,1,HAL_MAX_DELAY);
        switch(rx)
        {
            case 'F':Forward();break;//前进
            case 'B':Backward();break;//后退
            case 'L':Turn_Left();break;//左转
            case 'R':Turn_Right();break;//右转
            case 'C':Change_speed(80);break;//变速加
            case 'M':Change_speed(70);break;//变速减
            default:Stopward();break;//停止
        }

    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
    }
}