第一步:
实现屏幕坐标到三维世界空间坐标的转化,在这一步Opengl要比DirectX简单的多,利用函数 gluUnProject直接可以得到屏幕坐标相应的三维空间坐标,示例如下:
gluUnProject((GLdouble)xpos,(GLdouble)ypos,1.0,mvmatrix,projmatrix,viewport,&wx,&wy,&wz); xpos 和ypos 是以屏幕左下角为原点的屏幕坐标,1.0代表返回zbuffer为1.0处(远剪切面交点)的世界坐标,mvmatrix 为视矩阵,通过GetDoublev(GL_MODELVIEW_MATRIX,mvmatrix)得到,projmatrix为投影矩阵,通过glGetDoublev(GL_PROJECTION_MATRIX,projmatrix)得到,viewport为视口,通过glGetIntegerv(GL_VIEWPORT,viewport)得到,剩下的wx、wy、wz 就是我们要得到的世界坐标,得到这样两个世界坐标,射线就确定了,或者也可以用原点(视点)来代替其中一个点,因为这条射线是从视点出发的。
第二步:
用射线和要检测的三角形求交点,用到的原理和公式如下。
原理一:三角形内的任意一点都可以用变量u、v和其三个顶点坐标来确定,其中0<u<1 0<v<1、,0<u+v<1 ,vPoint = V1 + u*(V2-V1) + v*(V3-V1) ,其中V1、V2、V3为三角形的三个顶点,是已知量。
原理二:射线上的任意一点可以用射线的方向向量(格式化后的)乘以其模(该向量长度)来表示,记为:vPoint =originPoint+dir * len
如果和三角形相交则必定同时满足上面的两个条件所以有:
(-Dir)*len+ (V2-V1)*u + (V3-V1)*v = originPoint -V1
相当方程组: (len ,v ,u 为变量,其它为常量)
(-Dir.x)*len +(V2.x-V1.x)*u + (V3.x – V1.x )*v = originPoint.x -V1.x
(-Dir.y)*len +(V2.y-V1.y)*u + (V3.y – V1.y )*v = originPoint.y -V1.y
(-Dir.z)*len +(V2.z-V1.z)*u + (V3.z – V1.z )*v = originPoint.z -V1.z
或:
len
【-Dir,V2-V1,V3-V1】{ u } = originPoint – V1
v
这是一个线性方程组,根据克拉姆法则,【-Dir,V2-V1,V3-V1】不为零。
所以满足条件:0<v<1,0<u<1, len>0, ,0<u+v<1 和【-Dir,V2-V1,V3-V1】不为零则射线和三角形相交。
【-Dir,V2-V1,V3-V1】写成矩阵形式为:
| -Dir.x , V2.x-V1.x , V3.x – V1.x |
| -Dir.y , V2.y-V1.y , V3.y – V1.x |
| -Dir.z , V2.z-V1.z , V3.z – V1.z |
伪码实现(原理在DirectX Pick例子中有源码实现):
// 三角形两个边的向量
VECTOR3 edge1 = v1 - v0;
VCTOR3 edge2 = v2 - v0;
VCTOR3 pvec;
VEC3Cross( &pvec, &dir, &edge2 );// 差积
FLOAT det = VEC3Dot( &edge1, &pvec );// 点积
// det其含义为【-Dir,V2-V1,V3-V1】矩阵展开
VECTOR3 tvec;
if( det > 0 )//
{
tvec = orig - v0; // 从正面穿越三角形,三角形和视点相对的面为正面
}
else
{
tvec = v0 - orig;// 反面穿越三角形穿越三角形
det = -det;
}
if( det < 0.0001f )// 接近零视为0
return FALSE;
// 求u的值,求线性方程组的解展开后等同于求点积展开
*u = VEC3Dot( &tvec, &pvec );
if( *u < 0.0f || *u > det )
return FALSE;
// 求v的值
VECTOR3 qvec;
VEC3Cross( &qvec, &tvec, &edge1 );
*v = VEC3Dot( &dir, &qvec );
if( *v < 0.0f || *u + *v > det )
return FALSE;
// 计算t,并把t,u,v放缩为合法值
*t = D3DXVec3Dot( &edge2, &qvec );
// 前面的t,v,u在计算时多乘了一个系数det
FLOAT fInvDet = 1.0f / det;
*t *= fInvDet;
*u *= fInvDet;
*v *= fInvDet;
// 这里这个算法是微软给出的,从几何角度分析其含义十分难懂,真正的方法是根据线性方程租求解,巧的是文中的方法恰好和线性方程组整理出来的东西相符合,这大概就是几何和代数相通的原理。
源码(VC6.0 + OPENGL + WINDOWS2000,调试通过):
bool IntersectTriangle()
{
GLfloat edge1[3];
GLfloat edge2[3];
edge1[0]=V1[0]-V0[0];
edge1[1]=V1[1]-V0[1];
edge1[2]=V1[2]-V0[2];
edge2[0]=V2[0]-V0[0];
edge2[1]=V2[1]-V0[1];
edge2[2]=V2[2]-V0[2];
GLfloat dir[3];
dir[0]=g_farxyz[0]-g_nearxyz[0];
dir[1]=g_farxyz[1]-g_nearxyz[1];
dir[2]=g_farxyz[2]-g_nearxyz[2];
GLfloat w = (GLfloat)sqrt((double)pow(dir[0],2.0)+(double)pow(dir[1],2.0)+(double)pow(dir[2],2.0));
dir[0] /= w;
dir[1] /= w;
dir[2] /= w;
GLfloat pvec[3];
pvec[0]= dir[1]*edge2[2] - dir[2]*edge2[1];
pvec[1]= dir[2]*edge2[0] - dir[0]*edge2[2];
pvec[2]= dir[0]*edge2[1] - dir[1]*edge2[0];
GLfloat det ;
det = edge1[0]*pvec[0]+edge1[1]*pvec[1]+edge1[2]*pvec[2];
GLfloat tvec[3];
if( det > 0 )
{
tvec[0] = g_nearxyz[0] - V0[0];
tvec[1] = g_nearxyz[1] - V0[1];
tvec[2] = g_nearxyz[2] - V0[2];
}
else
{
tvec[0] = V0[0] - g_nearxyz[0];
tvec[1] = V0[1] - g_nearxyz[1];
tvec[2] = V0[2] - g_nearxyz[2];
det = -det ;
}
if( det < 0.0001f ) return false;
GLfloat u ;
u = tvec[0]*pvec[0]+ tvec[1]*pvec[1]+ tvec[2]*pvec[2];
if( u < 0.0f || u > det ) return false;
GLfloat qvec[3];
qvec[0]= tvec[1]*edge1[2] - tvec[2]*edge1[1];
qvec[1]= tvec[2]*edge1[0] - tvec[0]*edge1[2];
qvec[2]= tvec[0]*edge1[1] - tvec[1]*edge1[0];
GLfloat v;
v = dir[0]*qvec[0]+dir[1]*qvec[1]+dir[2]*qvec[2];
if( v < 0.0f || u + v > det ) return false;
GLfloat t = edge2[0]*qvec[0]+edge2[1]*qvec[1]+edge2[2]*qvec[2];
GLfloat fInvDet = 1.0f / det;
t *= fInvDet;
u *= fInvDet;
v *= fInvDet;
return true;
}
void pick(GLfloat xpos,GLfloat ypos)
{
xpos,ypos;
GLint viewport[4];
GLdouble mvmatrix[16],projmatrix[16];
GLint realy;
GLdouble wx,wy,wz;
glGetIntegerv(GL_VIEWPORT,viewport);
glGetDoublev(GL_MODELVIEW_MATRIX,mvmatrix);
glGetDoublev(GL_PROJECTION_MATRIX,projmatrix);
realy = viewport[3]-(GLint)ypos -1;// 左下角为坐标原点
gluUnProject((GLdouble)xpos,(GLdouble)realy,0.0,mvmatrix,projmatrix,viewport,&wx,&wy,&wz);
g_nearxyz[0] = (GLfloat)wx;
g_nearxyz[1] = (GLfloat)wy;
g_nearxyz[2] = (GLfloat)wz;
gluUnProject((GLdouble)xpos,(GLdouble)realy,1.0,mvmatrix,projmatrix,viewport,&wx,&wy,&wz);
g_farxyz[0] = (GLfloat)wx;
g_farxyz[1] = (GLfloat)wy;
g_farxyz[2] = (GLfloat)wz;
g_color = 0.0;
if(IntersectTriangle()) g_color=1.0;
}
GLfloat V0[3]={1.0,0.0,-1.0 };
GLfloat V1[3]={0.0,1.0,-1.0 };
GLfloat V2[3]={0.0,0.0,-2.0 };
Void DrawGLScene(GLvoid)
{
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
glBegin(GL_TRIANGLES);
glColor3f(g_color,0.0,1.0);
glVertex3fv(V0);// 如果加了glTranslatef之类的变换函数,射线应该反向变化
glVertex3fv(V1);
glVertex3fv(V2);
glEnd();
SwapBuffers(hDC);
}
}