在openGL中实现RayPicking

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在openGL中实现RayPicking

 

看过D3D入门龙书的朋友肯定知道，第十五章讲picking的时候，是利用拾取射线和包围球的的交叉测试来完成拾取的。但是在OpenGL中，我们知道是利用OpenGL渲染管线的特点，在拾取模式中采用拾取矩阵，然后检查selectbuffer的内容来判断拾取的。这两种方法各有各的好处。在进行OpenGl编程的时候，有时会遇到需要使用拾取射线的时候，下面我就讲一下在OpenGL中如何利用拾取射线来实现picking技术。在你阅读这篇文章之前，首先要明白openGl的渲染管线各个阶段的变换过程，如果你还不清楚，请参考我的另一篇文章《OpenGL渲染管线和坐标变换》。

 

先来看看picking的时候要进行的步骤，首先我们在屏幕上点击的时候会得到一点屏幕坐标，开始的时候我们可以把深度值初始化位1，于是有。我们点击屏幕上一点的时候并没有深度值Z，所以这里可以设置1。然后用视口变换（viewport transformation）得到在正规化viewport空间中的坐标，这里我为什么要用-1在后面我会详细说明。这个就是相机坐标系中的坐标了。现在就可以开始生成拾取射线了，利用直线的参数方程，这里就是射线的出发点，t是参数，v是直线的方向。我们一般认为射线是从相机坐标的原点出发的，所以,那么用就得到了直线的方向，当然要正规化一下。有了这些信息还够，因为现在物体和射线不在一个坐标中，我们要picking的物体在世界坐标中，而拾取射线是在相机坐标里计算的。所以这里可以把物体转换到相机坐标，也可以把射线转换到世界坐标。为了和龙书上对应，这里我们将射线转换到世界坐标。然后在世界坐标里进行包围球和该射线的测试就可以了。下面我一步一步来详细说明。

 

 

 

1. 屏幕坐标到视口空间坐标的变换(Screen coordinate to viewport coordinate)

 

也许这里叫视口坐标有点不准确，反正它就是一个物体的顶点被投影后的坐标。因为被投影后的物体坐标是被正规化的，它在区间之间。一个800*600大小的屏幕上的坐标要如何转换到-1到1之间的坐标呢？

 

 

在上面的图中我们可以找到一个关系，

 

 

其中的ScreenWidth和ScreenHeight分别是窗口的宽和高。比如我们800*600窗口的正中点击了一下，屏幕坐标为(400,300)，带入上面公式即可得到投影后坐标为(0,0)。

 

 

 

 

2. 投影坐标到相机坐标系坐标(Viewport coordinate to Carmera coordinate)

 

由于投影后的坐标是经过投影矩阵处理过的，它的大小已经被缩放了。所以这里我们要的到投影矩阵中关于x成分和y成分的比例，在openGL中我们可以通过 glGetDoublev(GL_PROJECTION_MATRIX，m)这个函数来得到当前投影矩阵的数据，m是用来保存这些数据的地址。由于OpenGL的矩阵是以列的形式来保存的，所以对于x成分和y成分的就分别为m[0]和m[5]，用上面得到的坐标分别除以这两个值。

 

 

 

这里是就是窗口上一点对应的在相机坐标系中的坐标了，由于要计算射线的方向，就要加上z值。在这篇文章开始的时候我就提到了，射线的起点就是相机坐标的原点，但是还需要一个点来决定射线的方向。OpenGL由于使用右手坐标系，Z轴是朝向外的，Z轴的方向关系到我们射线的方向，如果Z为正那么射线是朝向屏幕外，如果Z为负，那么射线是朝向屏幕里，这里就要根据时的需要改变射线的方向。如果相机是朝向Z轴负方向的，那么这里Z要为负数才可以。后面的例子程序中相机是朝向负方向的，所以这里我们把Z值设定为-1。于是有

 

 

有了我们就可以生成拾取射线，只需要2个变量即可。一个用来保存射线的方向，一个用来保存射线的起点。

 

 

 

 

3. 把射线从相机坐标转换到世界坐标(Carmera coordinate to world coordinate)

 

 

 

 

如果使用了函数gluLookAt的话，那么我们需要把相机坐标系转换到世界坐标系。如果没有设置过相机位置，那么不用转换，因为默认状态时相机坐标和世界坐标重合的。该函数的第一个参数是表示相机的位置，如果相机没有转动之类的，那么只要使用表示相机位置的参数就可以了。

 

 

这里x，y，z就分别表示相机在世界坐标中的位置。如果相机有转动，那么该矩阵的前三列就要有变化，具体怎么变化请各位读者自己想想，呵呵。这里我就不详细说明了。有了从相机坐标系到世界坐标系的变换矩阵，那么用这个矩阵乘以射线的方向和射线的起点就可以把射线转换到世界坐标了。要注意的是，这里射线的起点和方向要用其次坐标系来表示。

 

 

这样我们就把射线转换到世界坐标了。下面就是交叉测试了。

 

 

 

 

4. 世界坐标中的射线和球的交叉测试

 

 

 

 

先来看看下面的图

 

 

如果绿色包围球圆心坐标为C(a,b,c)，半径为R的话，那么球的方程可以表示为：

 

 

P表示球上的点，如果P点在球上的话，那么P点到球的距离肯定等于球的半径R。于是有上面的等式成立。射线上t1时刻和t2时刻表示和球相交的点，如果射线和球相交，那么这2个点肯定也满足球的方程，于是t时刻射线上的点带入到球方程中，可以得到

 

 

展开上式整理一下，得到二元一次方程组，可以写成下面的形式

 

 

其中

 

 

这里u是射线的方向，是射线的起点，c是球心坐标。如果射线和球相交，那么上面的方程组就有1个或2个解，当然射线和球相切的时候有2个相同的解。现在根据球根公式就可以判断射线和包围球是否相交了。解出t1，t2分别为：

 

 

 

这里没有A = 1，是因为u已经单位化了。

 

 

 

在OpengL中实现picking的过程就完了，其实不难。只要熟悉渲染管线，那么这些都很好理解。下面是源代码，需要的同学可以参考。注意，代码中的Gvector，Gvector3，GMatrix是我自己的数学类，表示向量和矩阵的操作。同学们可以自己实现。例子程序运行如下。

 

 

 

 

程序代码

 

 

/* 代码中的Gvector,Gvector3等等相关的类是我自己 实现的向量操作类。运行该程序时请大家自己对该 程序修改一下，用自己的向量类或就是数组表示 */ #include <windows.h> #include <stdlib.h> #include <stdio.h> #include <glut.h> #include <math.h> int WIDTH = 800; int HEIGHT = 600; //定义包围球的结构体 struct boundingsphere { GVector c; //球心在世界坐标中的位置 double r; //半径 }; //定义射线结构体 struct Ray { GVector pos; //射线起始位置 GVector dir; //射线方向 } PickingRay; // 定义一个射线 boundingsphere b={GVector(4), 1.5}; //定义一个包围球,半径为1.4 //屏幕坐标到投影后坐标的转换 GVector3 screen2viewport(int x, int y, int w, int h) { double _x = 2.0*x/w -1; double _y = 1-2.0*y/h; return GVector3(_x,_y, 1.0); } //投影坐标到相机坐标的转换 GVector3 viewport2viewspace(GVector3 vp) { GLdouble m[16]; glGetDoublev(GL_PROJECTION_MATRIX, m); double _x = vp[0]/m[0]; double _y = vp[1]/m[5]; return GVector3(_x,_y, -1.0); } //生成拾取射线 Ray computeRay(GVector3 s, GVector3 e) { Ray ray; ray.dir = GVector(4, e[0]-s[0],e[1]-s[1], e[2],-s[2], 0.0).Normalize(); ray.pos = GVector(4, s[0],s[1],s[2], 1.0); return ray; } //将拾取射线从相机坐标转换到世界坐标 void ray2world(Ray *ray) { // 这里最后一列为(0,0,5,1)是因为相机的位置在世界坐标的(0,0,5)这个地方 double m[16] = { 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 5, 0, 0, 0, 1 }; GMatrix M(4,4,m); ray->pos = M * ray->pos; //矩阵乘以点 转换射线起始坐标到世界坐标 ray->dir = M * ray->dir; //矩阵乘以向量 转换射线方向到世界坐标 } //判断是否相交 bool intersect(Ray r, boundingsphere b) { double A = r.dir*r.dir; double B = 2*r.dir*(r.pos - b.c); double C = (r.pos - b.c)*(r.pos-b.c) - b.r*b.r; //根号内部分为0,那么肯定无实数解,说明射线和球不相交 if(B*B-4*C <0) return false; double x1 = (-B + sqrt(B*B-4*C) )/ (2.0); double x2 = (-B - sqrt(B*B-4*C) )/ (2.0); //如果有解,且有一个大于0,说明射线和球相交,小于0的话说明射线的反方向和球相交 if(x1 >= 0 || x2 >=0) return true; return false; } void glinit() { glEnable(GL_DEPTH_TEST); glEnable(GL_LIGHTING); glEnable(GL_LIGHT0); } void render() { glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT ); glClearColor(1.0,1.0,1.0,1.0); glMatrixMode(GL_MODELVIEW); glLoadIdentity(); //设置相机的位置 gluLookAt(0.0,0.0,5.0, 0.0,0.0,0.0, 0.0,1.0,0.0); float m[16]; GLfloat diff[]={1.0,.0,.0,0.7}; GLfloat amb[]={1.0,.0,.0,0.6}; GLfloat sp[]={1.0,1.0,1.0,0.5}; glMaterialfv(GL_FRONT, GL_DIFFUSE, diff); glMaterialfv(GL_FRONT,GL_AMBIENT,amb); glMaterialfv(GL_FRONT, GL_SPECULAR, sp); glMateriali(GL_FRONT, GL_SHININESS, 64); static float a = 0.0; static float r = 0.0; //将物体和包围球一起移动 glTranslatef(r*cosf(a), r*sinf(a), -8.0); b.c.Set(r*cosf(a), r*sinf(a), -8.0,1.0); glutSolidTeapot(1.0); GLfloat d[]={1.0,1.0,0.0,0.3}; glMaterialfv(GL_FRONT, GL_DIFFUSE, d); //渲染包围球 glEnable(GL_BLEND); glBlendFunc(GL_SRC_ALPHA, GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA); glutSolidSphere(b.r,20,20); glDisable(GL_BLEND); glGetFloatv(GL_MODELVIEW_MATRIX, m); glMatrixMode(GL_PROJECTION); glGetFloatv(GL_PROJECTION_MATRIX, m); a += 0.02; r += 0.005; if(r>=5) r=0; if(a>=3.14*2) a=0; glutSwapBuffers(); glutPostRedisplay(); } void resize(int w, int h) { glMatrixMode(GL_PROJECTION); glLoadIdentity(); gluPerspective(45, (double)WIDTH/HEIGHT, 0.1, 1000); glViewport(0,0,w,h); glMatrixMode(GL_MODELVIEW); WIDTH = w; HEIGHT = h; } void mouseDown(int btn, int state, int x, int y) { if(btn == GLUT_LEFT_BUTTON && state == GLUT_DOWN) { //屏幕坐标转换为投影后坐标,保存在v1中 GVector3 v1 = screen2viewport(x,y, WIDTH, HEIGHT); //将投影坐标v1转换为相机坐标,保存在v2中 GVector3 v2 =viewport2viewspace(v1); //利用相机坐标生成拾取射线 PickingRay = computeRay(GVector3(.0,.0,.0), v2); //将射线转换到世界坐标 ray2world(&PickingRay); //判断是否和包围球相交 bool is =intersect(PickingRay, b); if(is) MessageBox(0,"Picked!","message",0); } } int main(int argc, char**argv) { glutInitDisplayMode(GLUT_RGB|GLUT_DOUBLE|GLUT_DEPTH); glutInitWindowSize(WIDTH,HEIGHT); glutCreateWindow("PickingRay"); glinit(); glutMouseFunc(mouseDown); glutDisplayFunc(render); glutReshapeFunc(resize); glutMainLoop(); return 0; }

 

 

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