FreeRTOS的队列管理

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于 2024-10-18 16:23:08 发布 · 1.4k 阅读

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“队列”提供了一种任务到任务、任务到中断和中断到任务的通信机制。

队列特性

数据存储
队列可以容纳有限数量的固定大小的数据项。队列可以容纳的最大项目数称为其“长度”。每个数据项的长度和大小都是在创建队列时设置的。
队列通常用作先进先出（FIFO）缓冲区，数据被写入队列的末尾（尾部），并从队列的前端（头部）删除。图31演示了向用作FIFO的队列写入数据和从中读取数据。也可以写入队列的前面，并覆盖已经在队列前面的数据。
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有两种方法可以实现队列行为：
1.按复制排队
按复制排队意味着发送到队列的数据被逐字节复制到队列中。
2.按引用排队
引用排队意味着队列只保存指向发送到队列的数据的指针，而不是数据本身。

FreeRTOS使用复制队列方法。按复制排队被认为比按引用排队更强大、更简单，因为：

堆栈变量可以直接发送到队列，即使在声明它的函数退出后该变量将不存在。

数据可以发送到队列，而无需首先分配缓冲区来保存数据，然后将数据复制到分配的缓冲区中。

发送任务可以立即重用发送到队列的变量或缓冲区。

发送任务和接收任务完全解耦——应用程序设计人员不需要关心哪个任务“拥有”数据，或者哪个任务负责发布数据。

按副本排队不会阻止队列也用于按引用排队。例如，当排队的数据大小使得将数据复制到队列中不切实际时，可以将指向数据的指针复制到队列。

RTOS全权负责分配用于存储数据的内存。

在内存保护系统中，任务可以访问的RAM将受到限制。在这种情况下，只有当发送和接收任务都可以访问存储数据的RAM时，才能使用引用排队。按副本排队不受此限制；内核始终以完全权限运行，允许使用队列跨内存保护边界传递数据。

多任务访问
队列本身就是对象，任何知道队列存在的任务或ISR都可以访问队列。任意数量的任务都可以写入同一队列，任意数量的作业都可以从同一队列读取。在实践中，一个队列有多个写入器是很常见的，但一个队列中有多个读取器的情况要少得多。

阻塞队列读取
当任务尝试从队列中读取时，它可以选择指定“块”时间。如果队列已为空，则任务将保持在“阻塞”状态，等待队列中的数据可用。当另一个任务或中断将数据放入队列时，处于“阻塞”状态的任务会自动移动到“就绪”状态，等待队列中的数据可用。如果指定的阻止时间在数据可用之前到期，任务也将自动从“阻塞”状态移动到“就绪”状态。

队列可以有多个读取器，因此单个队列上可能有多个任务被阻止等待数据。在这种情况下，当数据可用时，只有一个任务将被解除阻止。未阻止的任务将始终是等待数据的最高优先级任务。如果被阻止的任务具有相同的优先级，则等待数据时间最长的任务将被解除阻止。

阻止队列写入
就像从队列读取一样，任务在写入队列时也可以选择指定块时间。在这种情况下，如果队列已满，则块时间是任务应保持在“已阻止”状态以等待队列上可用空间的最长时间。
队列可以有多个写入器，因此一个完整的队列上可能有多个任务被阻塞，等待完成发送操作。在这种情况下，当队列上的空间可用时，只有一个任务将被解锁。未阻塞的任务将始终是等待空间的最高优先级任务。如果被阻塞的任务具有相同的优先级，则等待空间时间最长的任务将被解除阻塞。

阻塞多个队列
队列可以分组到集合中，允许任务进入“阻塞”状态，等待集合中任何队列上的数据可用

使用一个队列

xQueueCreate（）API函数
必须显式创建队列才能使用。
队列由句柄引用，句柄是QueueHandle_t类型的变量。xQueueCreate（）API函数创建一个队列并返回一个引用其创建的队列的QueueHandle_t。

创建队列时，FreeRTOS从FreeRTOS堆中分配RAM。RAM用于保存队列数据结构和包含在队列中。如果没有足够的堆RAM可用于创建队列，xQueueCreate（）将返回NULL。

QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );

uxQueueLength
正在创建的队列一次可以容纳的最大项目数。

uxItemSize
可以存储在队列中的每个数据项的字节大小。

返回值
如果返回NULL，则无法创建队列，因为FreeRTOS没有足够的堆内存来分配队列数据结构和存储区域。
返回的非NULL值表示队列已成功创建。返回的值应作为创建队列的句柄存储。

创建队列后，可以使用xQueueReset（）API函数将队列返回到其原始空状态

xQueueSendToBack（）和xQueueSendToFront（）API函数

正如预期的那样，xQueueSendToBack（）用于将数据发送到队列的后部（尾部），xQueueSendToFront（）用于向队列的前部（头部）发送数据。
xQueueSend（）与xQueueSendToBack（）完全相同。

注意：切勿从中断服务例程调用xQueueSendToFront（）或xQueueSendToBack（）。应使用中断安全版本xQueueSendToFrontFromISR（）和xQueueSendToBackFromISR（）来代替它们。

xQueueSendToFront() API 函数原型

BaseType_t xQueueSendToFront( QueueHandle_t xQueue,
const void * pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait );

xQueueSendToBack() API 函数原型

BaseType_t xQueueSendToBack( QueueHandle_t xQueue,
const void * pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait );

xQueue
数据被发送（写入）到的队列的句柄。队列句柄将从用于创建队列的xQueueCreate（）调用中返回。

pvItemToQueue
指向要复制到队列中的数据的指针。
队列可以容纳的每个项目的大小是在创建队列时设置的，因此这许多字节将从pvItemToQueue复制到队列存储区域。

xTicksToWait

如果队列已满，则任务应保持在“已阻塞”状态以等待队列上可用空间的最长时间。
如果xTicksToWait为零且队列已满，xQueueSendToFront（）和xQueueSendToBack（）都将立即返回。
块时间以tick周期指定，因此它表示的绝对时间取决于tick频率。宏pdMS_TO_TICKS（）可用于将以毫秒为单位指定的时间转换为以刻度为单位的时间。

如果在FreeRTOSConfig.h中将INCLUDE_vTaskSuspend设置为1，则将xTicksToWait设置为portMAX_DELAY将导致任务无限期等待（没有超时）。

返回值
有两种可能的返回值：
1.pdPASS
只有当数据成功发送到队列时，才会返回pdPASS。
如果指定了块时间（xTicksToWait不为零），则调用任务可能会被置于“已阻塞”状态，在函数返回之前等待队列中的空间可用，但数据在块时间到期之前已成功写入队列。
2.errQUEUE_FULL
如果由于队列已满而无法将数据写入队列，则将返回errQUEUE_FULL。
如果指定了阻塞时间（xTicksToWait不为零），则调用任务将被置于“阻塞”状态，等待另一个任务或中断在队列中腾出空间，但指定的阻塞时间在此之前已过期。

xQueueReceive（）API函数
xQueueReceive（）用于从队列中接收（读取）项目。收到的项目将从队列中删除。

BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue,
void * const pvBuffer,
TickType_t xTicksToWait );

xQueue
从中接收（读取）数据的队列句柄。
队列句柄将从用于创建队列的xQueueCreate（）调用中返回。

pvBuffer
指向存储器的指针，接收到的数据将被复制到该存储器中。队列所包含的每个数据项的大小在创建队列时设置。pvBuffer指向的内存必须至少足够大，以容纳那么多字节。

xTicksToWait
如果队列已为空，则任务应保持在“阻塞”状态以等待队列上的数据可用的最长时间。
如果xTicksToWait为零，则xQueueReceive（）将在以下情况下立即返回
队列已为空。
块时间以滴答周期指定，因此它表示的绝对时间取决于tick频率。宏pdMS_TO_TICKS（）可用于将以毫秒为单位指定的时间转换为以刻度为单位的时间。
如果在FreeRTOSConfig.h中将INCLUDE_vTaskSuspend设置为1，则将xTicksToWait设置为portMAX_DELAY将导致任务无限期等待（不超时）。

返回值
有两种可能的返回值：
1.pdPASS
只有从队列中成功读取数据时，才会返回pdPASS。
如果指定了块时间（xTicksToWait不为零），则调用任务可能被置于“已阻止”状态，等待队列上的数据可用，但在块时间到期之前，数据已成功从队列中读取。

2.errQUEUE_EMPTY
如果由于队列已为空而无法从队列读取数据，则将返回errQUEUE_EMPTY。
如果指定了块时间（xTicksToWait不为零），则调用任务将被置于“已阻止”状态，以等待另一个任务或中断将数据发送到队列，但块时间在此之前已过期。

uxQueueMessagesWaiting（）API函数

uxQueueMessagesWaiting（）用于查询当前队列中的项目数。
注意：切勿从中断服务例程调用uxQueueMessagesWaiting（）。应使用中断安全的uxQueueMessagesWaitingFromISR（）来代替它。

UBaseType_t uxQueueMessagesWaiting( QueueHandle_t xQueue );

xQueue
正在查询的队列的句柄。队列句柄将从用于创建队列的xQueueCreate（）调用中返回。

返回值
正在查询的队列当前包含的项目数。如果返回零，则队列为空。

示例10。从队列接收时阻塞
此示例演示了创建队列、从多个任务向队列发送数据以及从队列接收数据。创建队列是为了保存int32_t类型的数据项。发送到队列的任务不指定块时间，而从队列接收的任务指定块时间。
发送到队列的任务优先级低于从队列接收的任务优先级。这意味着队列不应包含多个项目，因为一旦数据发送到队列，接收任务将取消阻止，抢先发送任务，并删除数据，使队列再次为空。
清单45显示了写入队列的任务的实现。创建了此任务的两个实例，一个连续将值100写入队列，另一个连续向同一队列写入值200。任务参数用于将这些值传递给每个任务实例。
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