队列管理
在FreeRTOS各个任务之间可能会进行相互通信,而在FreeRTOS中所有通信和同步的机制都是基于队列来实现的。
本小结主要说明一下问题:
- 如何创建一个队列。
- 队列如何管理其数据。
- 如何像队列发送数据。
- 如何从队列接受数据。
- 队列阻塞是什么意思。
往队列发送和从队列接收时优先级会有什么影响。
3.1 队列的特性
3.1.1 数据存储
队列可以保存有限个确定长度的数据单元(一般为结构体)。可以保存数据的最大数量称为队列的“深度”。通常情况下,队列是作为FIFO来使用的。
向队列写入数据是通过字节拷贝把数据存储到队列中;从队列读出数据使得把队列中的数据拷贝删除。如下图,展现了队列的写入和读出操作,以及读写操作对队列中数据的影响。
队列是可以被多个任务存取的,是具有自己独立权限的内核对象,并不属于或赋予任何任务。所有任务都可以向同一个队列写入和从同一个队列读出。通常一个队列由多方写入,但是很少由多方读取。
因此在架构设计的过程中,可以将读取队列的所有操作封装成一个队列处理函数,在一个Task中完成,同时也推荐在读Task的初始化中创建该队列。
3.1.2 可被多任务存取
队列是具有自己独立权限的内核对象。不属于任何任务。所有任务都可以对同一个队列写入和读出。但是从编程上来看,读取队列一般只有一个任务。
3.1.3 读队列时阻塞
当某个任务读队列的时候,可以指定一个阻塞超时时间。若这段时间之内队列为空,则任务将保持阻塞的状态。当队列有了数据之后,该任务将自动变阻塞状态为就绪状态。当时间超过设定的时间,也会变为就绪状态。
当多个任务同时读取一个队列的时候,一旦队列有数据,只有一个任务会解除阻塞,该任务为所有读取队列任务中优先级最高的。若优先级想同,则选择等待时间最长的。
3.1.4 写队列时阻塞
此时是当队列写满时,写队列的任务会进入阻塞。其他都与读队列时相同。
3.3 使用队列
3.3.1 创建队列
xQueueCreate()函数
参数:
- uxQueueLength 队列能存储的最大数目
- uxltemSize 队列中数据单元的长度
返回值为该队列的句柄。若创建失败则会返回NULL。
3.3.2 向队列发送数据
xQueueSendToBack()与xQueueSendToFront()函数
参数:
xQueue 目标队列句柄
- pvltemToQueue 发送数据的指针
- xTicksToWait 阻塞超时时间
返回:
- pdPASS数据被成功发送。
- errQUEUE_FULL队列已满。
3.3.3 在中断中使用的函数
xQueueSendToBackISR()与xQueueSendToFrontISR()函数
3.3.4 从队列读取数据
xQueueReceive()与xQueuePeek()函数
参数:
- xQueue 读取队列的句柄
- pvBuffer 接收缓存指针
- xTicksToWait 阻塞超时时间
返回:
- pdPASS数据被成功接收。
- errQUEUE_FULL队列为空。
xQueueReceive()接受数据后会将数据从队列删除。xQueuePeek()接收数据后不会对队列做任何修改。
3.3.5 在中断中使用的函数
xQueueReceiveISR()与xQueuePeekISR()函数
3.3.6 查询队列中有效数据数量
uxQueueMessagesWaiting()函数
参数:
- xQueue 查询队列的句柄
返回:
- 当前队列中数据的个数,0表示队列为空。
- 用来查询队列中数据的个数。
3.3.7 在中断中使用的函数
uxQueueMessagesWaitingISR()函数
3.4 传输大型数据单元
大型数据的传输一般用传输数据地址指针的方式。若一个字节一个字节的拷进拷出则会浪费太多资源。
但对于指针的传输需要注意:
指针指向的内存空间所有权必须明确。应保证不会有任何两个程序同时修改共享内存中的数据。最好保证,在数据被发送前,只由发送任务修改,当数据被接收后,只由接受任务修改。
指针指向的内存空间必须有效。如果指针指向的内存空间是动态分配的,则只应有一个任务负责对其进行内存释放。当其被释放后就不能有其他程序再次访问他了。