FreeRTOS开发实战_队列管理

队列管理

在FreeRTOS各个任务之间可能会进行相互通信，而在FreeRTOS中所有通信和同步的机制都是基于队列来实现的。

本小结主要说明一下问题：

•  如何创建一个队列。
•  队列如何管理其数据。
•  如何像队列发送数据。
•  如何从队列接受数据。
•  队列阻塞是什么意思。

往队列发送和从队列接收时优先级会有什么影响。

3.1 队列的特性

3.1.1 数据存储

队列可以保存有限个确定长度的数据单元（一般为结构体）。可以保存数据的最大数量称为队列的“深度”。通常情况下，队列是作为FIFO来使用的。

向队列写入数据是通过字节拷贝把数据存储到队列中；从队列读出数据使得把队列中的数据拷贝删除。如下图，展现了队列的写入和读出操作，以及读写操作对队列中数据的影响。

     队列是可以被多个任务存取的，是具有自己独立权限的内核对象，并不属于或赋予任何任务。所有任务都可以向同一个队列写入和从同一个队列读出。通常一个队列由多方写入，但是很少由多方读取。

因此在架构设计的过程中，可以将读取队列的所有操作封装成一个队列处理函数，在一个Task中完成，同时也推荐在读Task的初始化中创建该队列。

3.1.2 可被多任务存取

队列是具有自己独立权限的内核对象。不属于任何任务。所有任务都可以对同一个队列写入和读出。但是从编程上来看，读取队列一般只有一个任务。

3.1.3 读队列时阻塞

当某个任务读队列的时候，可以指定一个阻塞超时时间。若这段时间之内队列为空，则任务将保持阻塞的状态。当队列有了数据之后，该任务将自动变阻塞状态为就绪状态。当时间超过设定的时间，也会变为就绪状态。

当多个任务同时读取一个队列的时候，一旦队列有数据，只有一个任务会解除阻塞，该任务为所有读取队列任务中优先级最高的。若优先级想同，则选择等待时间最长的。

3.1.4 写队列时阻塞

此时是当队列写满时，写队列的任务会进入阻塞。其他都与读队列时相同。

3.3 使用队列

3.3.1 创建队列

xQueueCreate()函数

参数：

•  uxQueueLength 队列能存储的最大数目
•  uxltemSize 队列中数据单元的长度

返回值为该队列的句柄。若创建失败则会返回NULL。

3.3.2 向队列发送数据

xQueueSendToBack()与xQueueSendToFront()函数

参数：

xQueue 目标队列句柄

•  pvltemToQueue 发送数据的指针
•  xTicksToWait 阻塞超时时间

返回：

•  pdPASS数据被成功发送。
•   errQUEUE_FULL队列已满。

3.3.3 在中断中使用的函数

xQueueSendToBackISR()与xQueueSendToFrontISR()函数

3.3.4 从队列读取数据

xQueueReceive()与xQueuePeek()函数

参数：

•   xQueue 读取队列的句柄
•   pvBuffer 接收缓存指针
•   xTicksToWait 阻塞超时时间

返回：

•   pdPASS数据被成功接收。
•   errQUEUE_FULL队列为空。

xQueueReceive()接受数据后会将数据从队列删除。xQueuePeek()接收数据后不会对队列做任何修改。

3.3.5 在中断中使用的函数

xQueueReceiveISR()与xQueuePeekISR()函数

3.3.6 查询队列中有效数据数量

uxQueueMessagesWaiting()函数

参数：

•  xQueue 查询队列的句柄

返回：

•  当前队列中数据的个数，0表示队列为空。
•  用来查询队列中数据的个数。

3.3.7 在中断中使用的函数

uxQueueMessagesWaitingISR()函数

3.4 传输大型数据单元

大型数据的传输一般用传输数据地址指针的方式。若一个字节一个字节的拷进拷出则会浪费太多资源。

但对于指针的传输需要注意:

指针指向的内存空间所有权必须明确。应保证不会有任何两个程序同时修改共享内存中的数据。最好保证，在数据被发送前，只由发送任务修改，当数据被接收后，只由接受任务修改。

指针指向的内存空间必须有效。如果指针指向的内存空间是动态分配的，则只应有一个任务负责对其进行内存释放。当其被释放后就不能有其他程序再次访问他了。