(AI-TANK)避墙,不撞墙,绕墙

/**
*	Name:Avoid Wall
*	Written by pt
*	Compiler:Microsoft Visual C++
*/
#include <airobot/c/SimpleRobot.h>

//定义半径
#define RADIUS 100
//定义距离墙的距离
#define DIS_WALL 80
//定义迭代增量
#define GAP PI/12

int isValid(double nextX, double nextY)
{
	//返回在距离为DIS_WALL的距离上的改点是否在战场内
	return inCourt(nextX, nextY, DIS_WALL);
}

/**
 * 每个单位时间都会触发
 */
void onTick(struct TickAction* action)
{
	//目标点的x，y坐标
	double nextX, nextY;
	//方向增量初始化为0
	double bearingAdd = 0;
	//进入迭代
	while (1)
	{
		//找目标点
		nextPoint(getX(), getY(), getHeading()+bearingAdd, RADIUS, &nextX, &nextY);
		//判断目标点是否有效
		if (isValid(nextX, nextY))
		{
			//有效,移动到改点,停止迭代
			moveTo(nextX, nextY);
			return;
		}
		else//无效,迭代
			bearingAdd += GAP;
	}

}

/**
 * 机器人程序入口
 */
int main(int argC, char* argV[])
{
	tickHook = onTick;
	return startup(argC, argV);
}