(AI-TANK)走直线,撞墙折返

/**
*	Name:MOVE LINE AND RETURN
*	Written by pt
*	Compiler:Microsoft Visual C++
*/
#include <airobot/c/SimpleRobot.h>

//运动的速度
double moveVelocity;
//运动的方向,headingTo的作用就是控制与自身的位置夹角为PI的奇数倍，也就是让tank最终比撞墙的速度方向相差PI
//即是转向的意思
double headingTo;

/**
 * 每个单位时间都会触发
 */
void onTick(struct TickAction* action)
{
	//求headingTo和tank自身位置的夹角
	double angle = bearing(headingTo, getHeading());
	//判断夹角是否趋近0
	if (fabs(angle) < 0.0001)
	{
		//是，停止转动，直线移动
		turn(0);
		move(moveVelocity);
	}
	else
	{
		//否，停止移动，旋转angle这个夹角的度数
		move(0);
		turn(angle);
	}
}

/** 
 * 当开始一轮新的比赛时触发
 */
void onRoundBegin(struct RoundBeginAction* action)
{
	//初始化headingTo为0，移动速度为8
	headingTo = 0;
	moveVelocity = 8;
}

/**
 * 当撞到墙时触发
 */
void onHitWall(struct HitWallAction* action)
{
	//撞墙，一直让headingTo按PI递增
	headingTo += PI;
}

/**
 * 机器人程序入口
 */
int main(int argC, char* argV[])
{
	tickHook = onTick;
	roundBeginHook = onRoundBegin;
	hitWallHook = onHitWall;
	
	return startup(argC, argV);
}