Linux设备驱动第一天学习笔记（如何将系统在开发板上运行起来、驱动开发基本步骤）

如何将系统在开发板上运行起来？
4.0 交叉编译器的获取？厂家提供 网上下载（厂家确认）
4.1 uboot进行操作？
1，解压厂家源码
2，进入源码
3，make distclean 彻底删除源码的目标、临时文件
4,make xxx_config 针对某个CPU和开发板进行配置
5,make编译
6，结果生成u-boot.bin
7,利用厂家提供的烧写方法进行烧写
8，uboot源码/include/configs/xxx.h,硬件相关的头文件信息，也是移植的重点关注的文件，了解当有uboot当前的支持的硬件信息。

4.2 kernel进行操作

1，解压厂家源码
2，进入源码
3，make distclean 彻底删除源码的目标、临时文件，获取最干净的源代码，不要让上一次的编译结果影响到这一次编译
4,make xxx_defconfig 针对某个CPU和开发板进行配置, xxx_defconfig位于arch/arm/configs/目录下面找同名的配置文件.
5,make menuconfig 做三个检查：
检查当前内核是否支持当前CPU架构；
检查当前内核是否支持当前处理器；
The System type（处理器） -> ….
检查当前内核是否支持当前的开发板；
Board selection(开发板)
6，make zImage/make uImage
7,编译结果;arch/arm/boot/zImage(uImage)
8,平台代码文件 arch/arm/mach-处理器名/mach-开发板名.c
多多看这个目录下对应平台下面的文件，这里的文件很多与硬件相关；

4.3 挂接rootfs(根文件系统)

方法一：可以使用厂家提供（厂家的提供的根文件系统非常庞大，里面可能有很多我们用不到的服务）;
方法二：鼓励自己制作rootfs，利用busybox;

系统启动时间：uboot时间+内核启动时间+挂接根文件系统时间；

4.4 设置系统启动的参数；
最关键的参数：
bootcmd ： 用于加载和引导内核
bootargs：用于给内核传递参数，指示内核将来挂接根文件系统。

给内核传递的方法？切记
方法一：利用uboot的bootargs ，
方法一：如果有的boardloader没有bootargs，可以内核自身传递参数（在源码里面）；
在源代码中执行：
make menuconfig
Boot options ->
（console = xxx）Default kernel command string //内核自己给自己传递参数，把光标移动到这个位置，按回车进行修改，例如利用NFS网络启动：root = /dev/nfs nfsroot = 192.168.1.5 保存即可
[] Alwasy use the default dernel commad string //如果选择为*，uboot的bootargs无效，内核自己传递有效；如果不选择，则相反；

4.5 NFS网络文件系统启动的注意事项
1，ubuntu系统必须搭建好NFS网络服务
vim /etc/exports
sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart
2,配置内核支持NFS网络文件系统
make menuconfig
File system —>
[*] Network File systems —>
[*] Root file system on NFS //必须选中，否则无法挂接NFS网络文件系统

Linux设备驱动开发相关内容：

ARM&Linux工作模式？
SVC（管理）模式、USR模式；
USR模式切换到SVC模式？通过软件中断切换；
当代码在USR模式运行，软件就对应在用户空间运行；
当代码在SVC模式运行，软件就对应在内核空间运行；

用户空间与内核空间：
用户空间：
包含的软件：应用程序（软件）、C库、自己封装制作的动态库
CPU的工作模式：USR
虚拟地址空间范围：0x000,0000~ 0XBFFF,FFFF （3G内存）
采用虚拟内存技术前提是CPU必须集成MMU
用户不能访问内核地址空间，包括代码和数据；
用户不能直接操作硬件资源；
要和内核空间通信必须采用系统调用
要和内核空间进行通信，其实就是CPU工作模式的切换
USR模式与SVC模式的切换采用软中断
内核空间：
包含的软件：进程管理、内存管理、设备驱动、文件系统、TCP/IP网络协议栈
CPU的工作模式：SVC
虚拟地址空间范围为：0xC000,0000 ~ 0xFFF,FFFF（内核1G的虚拟地址空间对于所有进程共享）
能够直接访问硬件资源

总结：用户空间与内核空间划分的目的：实现操作系统的安全保护
用户空间与内核空间划分的依据本质要依赖ARM工作模式
用户空间与内核空间进行数据通信必须利用系统调用

用户 软件编程格式

#include<stdio.h> //标准C的头文件
int main(int argc,char *argv[])//程序入口
{
   printf("hello word! \n");
   return 0;//程序出口
}

内核空间 软件编程格式

#include <linux/module.h>
#include <linux/init.h>//头文件位于内核源码

static int fifth_drv_init(void){
    printk("hello word,%s \n!",__func__);//其中k代表kernel
    return 0;
}
static void fifth_drv_exit(void)
{
}
module_init(fifth_drv_init);//module_init 入
module_exit(fifth_drv_exit);//module_exit 出

入口：通过module_init修饰的函数
出口：通过module_exit修饰的函数
module_init的定义也位于内核源码；

实验：

1，mkdir /opt/drivers/day01/1.0  -p     //  -p, --parents     需要时创建上层目录，如目录早已存在则不当作错误
2, cd   /opt/drivers/day01/1.0 
3, vim helloword
4,保存退出

内核基本编程规范：
1，不允许使用标准C的库和头文件，内核使用的头文件都是位于内核源码
2，内核打印函数不是printf,而是使用内核提供的打印函数printk();打印输出的格式与C一样
3，内核模块代码没有main函数，取而代之的是module_init宏指定的函数为内核模块代码的入口函数；整个软件在运行时，首先运行的是入口函数。
入口函数的返回值：成功返回0 失败返回负值
4，内核模块代码对应的出口是module_exit宏指定的函数；
5，module_init、module_exit的源码同样位于内核源码
6，内核驱动编程一定要注意内存的合法访问，否则会造成系统崩溃
7，内核驱动编程不允许处理float或double
8,进程在用户空间的栈和内核空间的栈是不一样的，内核空间分配8K
9,在编译内核驱动程序时，需要额外编写Makefile,来关联源码。
10，驱动对应的可执行文件为ko结尾，相关操作命令
insmod rmmod lsmmod modinfo
11,内核模块信息 许可声明必须添加 : MODULE_LICENSE(“GPL”);
12,模块的命令行传参
本质目的：在加载模块或模块运行期间（卸载模块之前）能够给模块传递参数信息

笔试题：阐述你对static的认识！

内核模块学源码编译问题：
明确：内核模块源码编译必须要结合内核源代码 /opt/kernel
编译只需在 /opt/drivers/day01/1.0 添加一个Makefile即可：

obj -m += helloword.o #将helloword.c编译成对应的二进制可执行模块文件helloword.ko
KDIR = /opt/kernel  #指定内核源码路径
all :  #伪目标，这里没有依赖
    #make前是tab键而非空格
    make -C $(KDIR) SUBDIRS = $(PWD) modules 
    # -C表示到某个指定的目录下去编译，类似: cd /opt/kernel; make
    # SUBDIRS：指定一个子目录，这个子目录为当前路径。 其中PWD为系统全局环境变量，当前目录;告诉内核源代码，在这个目录下面的文件需要编译成模块
    #采用模块化编译，将.c编译成.ko文件
    #展开为：make -C /opt/kernel SUBDIRS=/opt/drivers/day01/1.0 modules

clean:
    make -C $(KDIR) SUBDIRS = $(PWD) clean

编译：
只需执行make命令即可
结果helloworld.c编译成对应的helloworld.ko文件
注意：在编译helloworld.c之前，如果内核源码没有配置、编译，必须先对其进行配置、编译

调试宏：
FILE,FUNCTION,LINE,DATE,TIME

vim技巧：
如果在同一个文件里面，有重复出现的函数或变量，可以ctrl+n自动补全
行复制：shift+v 选中行，然后上下选择

如何运行使用内核模块可执行文件helloword.ko?内核空间其实就是我们的zImage;

insmod helloword.ko #加载模块到内核中，一旦加载成功，内核首先执行对应的入口函数，如果入口函数返回0，模块加载成功，模块正式投入运行，如果返回一个负数，模块加载失败
rmmod helloword  #用于从内核中卸载模块，当卸载模块时，对应的出口函数被内核执行，一旦卸载，内核就无此模块
lsmod  #查看当前内核有哪些加载的模块
modinfo helloword #查看模块.ko本身的属性或特性

实验步骤：

 1,file helloworld.ko查看模块的属性
 1，cp helloworld.ko  /opt/rootfs /   //拷贝到开发板的根文件系统
 2,insmod helloworld.ko
 4,lsmod
 5,rmmod 

可能遇到的问题
问题1：
helloworld: module license ‘unspecified’ taints kernel。
原因：helloworld模块没有指定具体的许可声明。
解决方法：添加 MODULE_LICENSE(“GPL”) ；添加许可信息必须加

问题2：
卸载模块时提示以下信息，无法卸载：rmmod chdir(/lib/modules) no such file….
原因：没有目录
解决方法：
在开发板中执行：mkdir /lib/modules
如果又提示：rmmod chdir(/lib/modules/2.6.3.5) no such file….
在开发板中执行：mkdir /lib/modules/2.6.3.5

---

内核模块参数

应用程序的命令行传参：

int main(int argc,char *argv[]){//argc 表示参数个数，argv 参数信息
      int a,b,c;
      if(argc<4){
         return  -1;
      }
       //将字符转为整数
      a = strtoul(argv[1],NULL,0);
      b = strtoul(argv[2],NULL,0);
      c = strtoul(argv[3],NULL,0);
      printf("a = %d,b=%b,c=%c",a,b,c);
}

运行 ./a.out 100 200 300

问：内核模块源码对应的ko文件，当在加载时，能够像应用程序的命令行传参一样也传递参数？可以，需要利用内核的模块参数！
内核模块的使用：
目的：能够在加载模块或模块运行期间（只要模块不卸载）能够给模块传递额外的参数信息

static int irq;//0
static char *pstr;//NULL
/**
* module_param(name,type,perm)
* 功能：指定模块参数，用于加载模块时或加载以后传递参数给模块
* name:模块参数的名称
* type：模块参数的数据类型，不允许传浮点数据，如果一定要
*       bool inbool  charp short ushort int uint long ulong
* perm：模块参数的访问权限。权限一般用八进制表示,如 0664 （0表示八进制）
*       如果perm（权限）非0，那么加载模块以后，会在/sys/modules目录下生成一个跟模块名同名的目录，在这个目录的paramter目录下会有一个跟变量名同名的文件，通过修改这个文件可以修改变量的值 
*       如果perm（权限）为0，则不会生成权限文件
**/

module_param(irq,int,0664);//模块参数的声明,0664可读可写
module_param(pstr,charp,0);//模块参数的声明

/* 
*  如irq的权限为 0664，则会生成  /sys/modules/helloworld/parameters/变量名，文件的内容为变量的内容
*  可以通过 "echo 要写入的内容 > /sys/modules/helloworld/parameters/变量名" 修改变量（会修改文件内容）
*/ 

static int fifth_drv_init(void){
    printk("init irq = %d,pstr = %s \n",irq,pstr);
    return 0;
}

static void fifth_drv_exit(void)
{
    printk("exit irq = %d,pstr = %s \n",irq,pstr);
}
module_init(fifth_drv_init);//module_init 入
module_exit(fifth_drv_exit);//module_exit 出

将上述保存退出，然后将文件拷贝到。。。,实验步骤：

insmod helloworld.ko
rmmod helloworld
insmod helloworld.ko irq = 100  pstr = tarena  #传参
cat /sys/modules/helloworld/parameters/irq #查看irq文件的内容
echo 255 > /sys/modules/helloworld/parameters/irq #向文件写入新值
rmmod helloworld #查看输出的值是否发生了变化