pzslongyutianxia的博客

之前做比赛的时候需要通过机械臂进行抓取指定的物体，由于执行指定的机械臂的动作组不够灵活，而且不能很好地满足实际的需求，因此采取机械臂的运动学解析，实现机械臂的抓取。源代码如下：import math"""python程序运动学的机械臂解析输入的参数：三个连杆的长度、X,Y,Z的坐标点输出的参数：四个舵机旋转的角度(j0,j1,j2,j3)注：j4、j5的角度是通过视觉进行角度的确定"""RAD2ANG = 3.1415926535898 / 180.0# 三个连杆的长度L1 = .