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SLAM
岁月饶过谁
这个作者很懒,什么都没留下…
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线特征基础知识
线特征基础知识最近在研究线特征相关的SLAM问题,学习了相关的基础知识,在此做个总结。以前一直都是研究基于点的SLAM算法,对于线的SLAM了解不是很多。经过阅读相关的文章,发现最近研究基于点和线特征的文章很多,前年和去年就有好几篇IROS的文章是研究点和线SLAM的。点、线和平面的表示首先介绍点、线和平面的表示方法,由于点可以由下面的两种方式得到:空间中的两个点确定一条线;两...原创 2018-04-01 23:43:42 · 2888 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 16.04 上用RealSense ZR300跑Vins Mono
Ubuntu 16.04 上用RealSense ZR300跑Vins Mono这篇博客主要讲使用RealSense ZR300运行Vins Mono,主要包括:(1)ROS上RealSense ZR300驱动的安装;(2)Vins Mono的安装。ROS上RealSense ZR300驱动的安装这里使用的ROS上RealSense的驱动是eth-asl的maplab_real...原创 2018-04-15 16:38:46 · 5896 阅读 · 9 评论 -
ADS16488驱动的软硬件设计以及ROS的驱动
ADS16488软硬件设计以及ROS的驱动这篇博客的介绍ADIS16488的采集设备,主要包括stm32f103c8t6的电路板设计,stm32f103驱动程序介绍以及ROS驱动程序。所有的硬件资料以及代码都已经分享在github上。stm32f103c8t6电路设计ADIS16488的电路采集部分的核心部分就是一块stm32f103c8t6,这块mcu使用定时器中断采集ADIS1...原创 2018-05-17 13:14:31 · 1250 阅读 · 2 评论 -
ros Gazebo上搭建wheel imu camera的仿真平台
ros Gazebo上搭建wheel imu camera的平台在ubuntu 16.04平台上,安装的gazebo的版本为gazebo 7,其他版本的ubuntu需要确认,至少ubuntu12.04以后,gazebo 7都是可以使用的。gazebo 7和ros不是必须一起使用的,但是在ros下使用gazebo确实会方便不少。ROS Kinetic安装安装ROS Kinect的命令如下...原创 2018-05-19 19:44:36 · 1966 阅读 · 0 评论