ADS16488
软硬件设计以及ROS
的驱动
这篇博客的介绍ADIS16488
的采集设备,主要包括stm32f103c8t6
的电路板设计,stm32f103
驱动程序介绍以及ROS
驱动程序。所有的硬件资料以及代码都已经分享在github
上。
stm32f103c8t6
电路设计
ADIS16488
的电路采集部分的核心部分就是一块stm32f103c8t6
,这块mcu
使用定时器中断采集ADIS16488
的测量数据,并通过usb
转串口将采集的数据传输出来。这部分的电路图以及PCB
都分享在了github
上,戳这里,如果需要自己打板的可以在嘉立创上下单,然后让它表贴所有的原件,最后自己焊接一个usb
的口就好了。
stm32f103
驱动程序
驱动程序基于stm32 cubemx
生成,里面添加了adis16488
的SPI
采集程序,usb
传输程序都是stm32 cubemx
生成的。IMU
采集是有定时器中断触发的,输出的数据带有时间戳信息,具体的代码戳这里;
ROS
驱动程序
ROS
驱动程序主要通过读取usb
转串口的数据,里面采用的串口驱动为qt
的,所有相关的配置信息都写在了config
文件里面,采集的数据会在data
目录下保存,同时也会发送到imu
这个主题。ros
驱动程序请戳这里。