μc/os 系统学习-任务2

在μc/os系统中内核负责任务的调度及管理，但内核也有一些缺点，那就是会增加ROM及RAM的用量，一般内核占cpu 2~5%。

实时系统-调度

调度是内核的主要职责之一，它决定轮到哪个任务运行。

时间片轮转法：相同优先级的任务工作相同时间后轮转。

优先级：缺点同处于就绪状态的任务，运行先后的值，通常在程序编写时就已经确定，在单片机中，cpu总是让优先级最高的任务先运行，优先级0为最高，越往后越低。

剥夺：任务主动放弃cpu使用权让其他优先级高的任务运行，μc/os II 系统是不可剥夺的系统。

优先级反转：

①：优先级为3的任务进入就绪状态，没有更高的优先级的任务处于就绪状态，优先级为3的任务进入运行状态并占用优先级为1的任务的共用资源。

②：优先级为1的任务进入就绪状态，因为优先级为3的任务占用优先级1的共用资源，优先级1的任务进入挂起状态。

③：优先级为2的任务进入就绪状态，因为和优先级为3的任务没有共用资源，优先级2的任务进入运行状态。

此处优先级为2的任务比优先级为1的任务先运行，相当于优先级1的任务与优先级为2的任务优先级交换，所以称为优先级反转，并且在任务间存在共享资源时容易出现。

信号量:

      信号量为共用资源，信号量分标志性信号量和计数式信号量，标志性信号量一个任务使用时其他任务不可使用，计数式信号量可同时有有限个任务使用。

时钟节拍

滴答定时器（systemtick）

一般为10~20ms,决定任务的切换频率，时钟节拍过快会增加cpu的负担，过慢会浪费系统资源。