基于Stanley算法轨迹跟随：CarSim与Simulink联合仿真模型，车道保持与横向控制，基于Stanley算法的车道保持与横向控制：CarSim与Simulink联合仿真模型及全套模型文件

基于Stanley算法轨迹跟随，横向控制，车道保持的CarSim与Simulink联合仿真模型
提供全套模型文件：
（1）Carsim参数配置文件cpar,导入即可运行
（2）simulink模型文件，模型见上图
（3）提供详细参考资料

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多不多啦米

基于Stanley算法的轨迹跟随是一种常见的自动驾驶技术，在实际应用中扮演着重要的角色。本文介绍了一种基于CarSim与Simulink联合仿真模型的方法，该模型能够实现横向控制和车道保持功能。同时，作者还提供了全套的模型文件和详细的参考资料，方便读者进行进一步的研究和应用。

首先，我们来介绍一下CarSim参数配置文件cpar。这个文件包含了车辆模型的各种参数配置，例如车辆质量、车辆惯性矩阵、悬挂系统参数等等。读者只需导入该文件，即可进行模型运行。这种配置方式简化了模型搭建的过程，提高了工作效率。

其次，我们将重点介绍Simulink模型文件，该模型文件与CarSim联合工作。通过该模型文件，我们可以实现对车辆的横向控制和车道保持。在模型中，Stanley算法被应用于轨迹跟随功能的实现。Stanley算法是一种基于路径偏差和航向角误差的控制算法，它能够根据当前车辆状态对车辆进行操控，使其按照设定的轨迹行驶。模型的具体实现细节可以参考附上的详细参考资料。

最后，我们提供了详细的参考资料，方便读者深入了解该模型的原理和实现。这些参考资料包括了相关领域的经典论文、技术文档和实验数据等等。读者可以根据自己的需求选择相应的参考资料，进一步研究和应用该模型。

综上所述，本文介绍了基于Stanley算法的轨迹跟随、横向控制和车道保持的CarSim与Simulink联合仿真模型。该模型具有简洁高效的特点，能够满足自动驾驶领域的需求。通过提供全套的模型文件和详细的参考资料，读者可以轻松上手并进行进一步的研究和应用。希望本文能够对读者在自动驾驶技术方面的学习和应用有所帮助。

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