liteOS移植到STM32F746ZG（非接管中断）

平台配置：

开发板：NUCLEO-F746ZG，MCU为STM32F746ZG

库版本：最新版的HAL驱动库

操作系统：liteOS 1.0

第一步、创建裸机工程，工程结构如下图所示

工程目录说明：

app：用户创建的文件都可以添加到这里。

bsp：板级支持文件。

cmsis：架构相关文件

config：配置文件都可以添加到这里

hal：官方cube_hal库

linker：链接文件

startup：启动文件

创建完工程后，编译，改错，确保没有编译错误，有开发板的话最好是写个简单的LED程序测试一下，工程是否可以正常工作，避免移植操作系统时不成功，造成调试困难。

第二步、添加【liteos】源文件到工程中

首先，在工程中添加liteos/arch目录，并添加以下文件到工程，如下图

接着，在工程中添加 liteos/kernel目录，并添加以下文件到工程

• los_init.c
• base/core 下面全部 .c 文件
• base/ipc 下面全部 .c 文件
• base/mem/bestfit_little 下面全部 .c 文件
• base/mem/common 下面全部 .c 文件
• base/mem/membox 下面全部 .c 文件
• base/misc 下面全部 .c 文件
• base/om 下面全部 .c 文件
• extended/tickless 下面全部 .c 文件（如果没有使用 tickless，可以不必添加）

接着，在工程添加 liteos/os_config目录，添加以下三个文件方便修改

修改target_config.h

修改成对应MCU系列的头文件

修改为 NO

配置SRAM的起始地址和结束地址

第三步、添加路径，如下图

到这一步，我们可以编译一下试试，发现两个错误，如下图

提示，PendSV_Handler 和 SysTick_Handler重复定义，很简单，注释掉stm32f7xx_it.c中这两个函数，重新编译，没有错误了。

 liteos中的 PendSV_Handler 在 los_dispatch_iar.S 中定义

SysTick_Handler 在 los_hwi.c中定义

void SysTick_Handler(void)
{
    if (g_bSysTickStart)
    {
        osTickHandler();
    }
    else
    {
        g_ullTickCount++;
        //HAL_IncTick();          // 有强迫症的同学可以把这句代码移到这里
    }
}

最后，重写一下 HAL_GetTick()函数，这样可以保证HAL_Delay() 函数可以继续正确使用

/* 重写 HAL_GetTick 函数  */
uint32_t HAL_GetTick(void)
{
    return (uint32_t)LOS_TickCountGet();
}

重新编译，看有没有错误，完美，没有错误。

第四步、测试移植的正确性

首先，不添加任务，跑裸机LED闪烁工程试试，看能否正常工作，这次改用HAL_Delay()延时，顺便验证一下重写后的HAL_GetTick 函数正常不

main.c 源文件

#include "stm32f7xx.h"
#include "stm32f7xx_nucleo_144.h"
#include "sys_init.h"
#include "dwt.h"


__IO FlagStatus SwitchClock = RESET;


/* Private functions ---------------------------------------------------------*/

/**
  * @brief  Main program
  * @param  None
  * @retval None
  */
int main(void)
{
  HAL_Init();

   
  /* Enable HSI oscillator and configure the PLL to reach the max system frequency (216 MHz)
     when using HSI oscillator as PLL clock source. */
  SystemClock_Config();
  
  dwt_init(SystemCoreClock);
  
  /* Configure LED1 */
  BSP_LED_Init(LED1);

  /* Initialize User push-button, will be used to trigger an interrupt each time it's pressed.*/
  BSP_PB_Init(BUTTON_KEY, BUTTON_MODE_EXTI);

  /* Toggle some leds in an infinite loop */
  while (1)
  {  
    /* Toggle LED1 */
    BSP_LED_Toggle(LED1);
    HAL_Delay(100);
   // delayms(100);
  }
}

/**
  * @brief  EXTI line detection callbacks.
  * @param  GPIO_Pin: Specifies the pins connected EXTI line
  * @retval None
  */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
  if (GPIO_Pin == KEY_BUTTON_PIN)
  {
    SwitchClock = SET;
  }
}

重新编译，下载，很好，程序工作正常。

接下来，使用 liteos 创建一个 LED 闪烁程序，来测试 liteos 内核工作是否正常

先新建一个 includes.h 头文件，然后把所有  liteos 的头文件全部 #include “los_*.h” 到这个文件里，方便以后使用

includes.h 头文件

#ifndef INCLUDES_H
#define INCLUDES_H


#include "los_builddef.h"
#include "los_printf.h"
#include "target_config.h"


#include "los_base.h"
#include "los_compiler.h"
#include "los_config.h"
#include "los_err.h"
#include "los_errno.h"

#include "los_event.h"
#include "los_heap.h"
#include "los_list.h"

#include "los_membox.h"
#include "los_memcheck.h"
#include "los_memory.h"

#include "los_mux.h"
#include "los_queue.h"
#include "los_sem.h"
#include "los_slab.h"
#include "los_swtmr.h"
#include "los_sys.h"
#include "los_task.h"
#include "los_tick.h"
#include "los_tickless.h"
#include "los_typedef.h"



#endif

 liteos 内核初始化流程

初始化内核（调用LOS_KernelInit() ）---> 创建用户任务 ---> 启动内核（调用 LOS_Start()），简单吧，详细代码如下

liteos初始化过程源代码
  
// 初始化 liteos
  UINT32 uwRet = LOS_OK;
  
  uwRet = LOS_KernelInit();
  if(uwRet != LOS_OK)
      return LOS_NOK;
  
  //创建用户任务
  uwRet = CreatAppTask();
  if(uwRet != LOS_OK)
      return LOS_NOK;
  
  // 启动 liteos 内核
  (void)LOS_Start();

创建 user_task.h 和 user_task.c 文件，源码如下

user_task.h  头文件

#ifndef USER_TASK_H
#define USER_TASK_H


#include "includes.h"


UINT32 CreatAppTask(void);


#endif

user_task.c 源文件


#include "user_task.h"
#include "includes.h"

#include "stm32f7xx_nucleo_144.h"




/*********** task ID ***************************/
UINT32  g_tskLedHandle;
UINT32  g_tskRedHandle;

/*  private fn ********************************/

static void Task_LED(void);
static void Task_Red(void);




UINT32 CreatAppTask(void)
{
    UINT32 uwRet = LOS_OK;
    TSK_INIT_PARAM_S task_init_param;

    
    // 创建第一个任务 Task_LED
    task_init_param.usTaskPrio = 2;
    task_init_param.pcName = "Task Led";
    task_init_param.pfnTaskEntry = (TSK_ENTRY_FUNC)Task_LED;
    task_init_param.uwStackSize = 0x400;
    uwRet = LOS_TaskCreate(&g_tskLedHandle,&task_init_param);
    if(LOS_OK != uwRet)
        return uwRet;
    
    // 创建第二个任务 Task_Red
    task_init_param.usTaskPrio = 3;
    task_init_param.pcName = "Task Red";
    task_init_param.pfnTaskEntry = (TSK_ENTRY_FUNC)Task_Red;
    task_init_param.uwStackSize = 0x400;
    uwRet = LOS_TaskCreate(&g_tskRedHandle,&task_init_param);
    if(LOS_OK != uwRet)
        return uwRet;
    
    return uwRet;
}

// 第一个任务，绿灯闪烁任务
static void Task_LED(void)
{
    while(1)
    {
        BSP_LED_Toggle(LED1);
        LOS_TaskDelay(500);
    }
}

// 第二个任务，红灯闪烁任务
static void Task_Red(void)
{
    while(1)
    {
        BSP_LED_Toggle(LED3);
        LOS_TaskDelay(200);
    }
}

编译，下载，go，绿灯和红灯都按照延时要求正确闪烁，说明移植成功了。