哈特研究院智能装车系统_袋装物料全自动装车

智能装车硬件系统采用地轨与四轴机器人结合的方式进行物料装载。这种方式需求空间小，可装载较大尺寸的物流车辆，相较于桁架机器人造价成本低，并且可在机器人两侧进行装车。

智能装车软件系统集成视觉检测子系统、垛形设计子系统和机器人路径规划子系统，实现智能化的物流车辆定位和车型判断以及码垛过程的科学规划，降低人力成本和操作人员的劳动强度，减少了人为操作带来的误差风险，提升了装车操作的安全性和可靠性。

1、视觉检测子系统

（1）使用SICK激光雷达设置扫描速度60s/10m进行车辆三维信息获取，即只需要1分钟即可扫描完成车长为10m的车辆；

（2）应用三维点云处理算法，将获取的三维点云信息进行视觉处理后得到车辆类型、尺寸及位姿信息，满足精度：XY平面内定位精±20mm/10m，XY平面内方向角度偏差小于1°；

（3）可识别多种车型

 

2、垛形设计子系统                                                                                                                                                                            垛形设计可分为空间利用率最大化优先、装车复杂度降低优先、垛形稳定优先这三种方式进行设计。由于智能装车系统大多应用于工业现场且车辆长途运输及路况环境复杂等原因，因此采用垛形稳定优先进行设计；同时，装车生产线对于效率要求较高，若垛形设计复杂，则需求机器人配合采用复杂动作进行装车，造成装车效率低，不符合需求。最终采用垛形稳定优先与装车复杂度降低优先结合进行垛形设计。

对设计垛形进行仿真，并在人机交互界面进行垛形显示。

  3、路径规划子系统

垛形中的每一袋装物料都有其坐标，其坐标是在垛形坐标系中，通过视觉定位时得到的车厢在世界坐标系下的位姿，根据垛形坐标系与世界坐标系的刚体转换，将垛形设计的所有坐标转换到世界坐标系中；

路径规划问题可看作是求解每次装车路径点坐标序列的问题。装车过程采用层-区域的方式对装车位置进行规划；并通过仿真软件进行装车模拟仿真，避免实际运行过程中造成碰撞等问题。

实测效果图